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无人直升机飞行控制系统设计与工程实现

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无人直升机飞行控制系统设计与工程实现
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-13页
注释表第13-14页
缩略词第14-15页
第一章 绪论第15-23页
  · 课题研究背景和意义第15-16页
  · 国内外无人直升机研究现状第16-19页
  · 无人直升机飞行控制技术研究现状第19-21页
  · 本文研究的内容及安排第21-23页
第二章 无人直升机数学建模第23-36页
  · 常用坐标系定义第23-25页
  · 无人直升机各部件气动力模型第25-30页
    · 主旋翼气动力模型第25-27页
    · 尾桨气动力模型第27-29页
    · 机身气动力模型第29页
    · 无人直升机重力分量第29-30页
  · 无人直升机模型的建立第30-31页
    · 无人直升机合外力及合力矩第30页
    · 无人直升机运动学方程第30-31页
  · 无人直升机配平及线性化第31-33页
    · 无人直升机配平第31-32页
    · 无人直升机小扰动线性化方程第32-33页
  · 无人直升机耦合性分析第33-35页
  · 本章小结第35-36页
第三章 无人直升机常规控制器设计及试验验证第36-54页
  · 带动态解耦的姿态内回路控制律设计第36-42页
    · 动态解耦系统设计第36-39页
    · 增稳回路控制律设计第39页
    · 纵横向姿态回路控制律设计第39-41页
    · 航向姿态回路控制律设计第41-42页
  · 位置外回路控制律设计第42-45页
    · 高度保持回路控制律设计第42-43页
    · 速度保持回路控制律设计第43-44页
    · 定点悬停控制律设计第44-45页
  · 半物理仿真验证第45-53页
    · 半物理仿真系统原理及组成第45-48页
    · 姿态内回路半物理仿真验证第48-51页
    · 位置外回路半物理仿真验证第51-53页
  · 本章小结第53-54页
第四章 无人直升机自适应控制器设计及试验验证第54-69页
  · 无人直升机姿态控制问题的描述第54-55页
  · 自适应姿态跟踪控制器设计第55-65页
    · 系统结构框图设计第55-57页
    · 误差补偿器设计第57-58页
    · 自适应控制律设计第58-61页
    · 可调参数收敛性分析第61-63页
    · 半物理仿真验证第63-65页
  · 自适应控制律改进第65-68页
    · 改进后系统结构框图第65-66页
    · 半物理仿真验证第66-68页
  · 本章小结第68-69页
第五章 基于双CPU无人直升机控制器实现第69-86页
  · 基于DSP和XE167双核控制器设计第69-74页
    · DSP控制器设计第70-71页
    · XE167控制器设计第71-74页
  · 主要外围功能模块设计第74-77页
    · 传感器数据采集系统设计第74-76页
    · 数据通讯系统设计第76-77页
    · 执行机构系统设计第77页
  · 无人直升机飞行控制系统软件实现第77-81页
    · 数据采集软件实现第78-79页
    · 飞行控制软件实现第79-80页
    · 遥控遥测系统软件实现第80-81页
  · 无人直升机飞行试验验证第81-85页
  · 本章小结第85-86页
第六章 总结与展望第86-88页
  · 论文总结第86-87页
  · 工作展望第87-88页
参考文献第88-92页
致谢第92-93页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第93页

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