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搬运机械手的抓取设计及轨迹控制研究

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搬运机械手的抓取设计及轨迹控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-17页
  · 工业机器人概述第10-11页
  · 机器人国内外发展现状第11-14页
    · 国外发展现状第11-12页
    · 国内发展现状第12-14页
  · 机械手轨迹控制概述第14-15页
    · 轨迹规划概述第14页
    · 轨迹跟踪控制算法概述第14-15页
  · 课题研究的主要内容和意义第15-17页
    · 研究的意义第15页
    · 主要内容第15-17页
第2章 搬运机械手的抓取设计第17-28页
  · 引言第17页
  · 飞行器舱盖抓取及搬运的工作要求第17-18页
  · 末端执行器的结构分类第18-19页
  · 抓取方案的确定第19-21页
  · 末端执行器的设计第21-27页
    · 驱动及传动方式的选择第21-22页
    · 材料选择第22页
    · 结构设计第22-24页
    · 辅助肋板的安装方式第24-25页
    · 驱动电机的选型第25-27页
  · 本章小结第27-28页
第3章 机械手运动学及动力学分析第28-46页
  · 引言第28页
  · 运动学理论概述第28-31页
    · 机械手的位姿描述第29-30页
    · 空间坐标系的齐次坐标变换第30-31页
  · 正运动学分析第31-34页
    · 连杆参数和连杆坐标系第31-32页
    · 运动学方程的建立第32-34页
  · 逆运动学分析第34-38页
  · 机械手运动学仿真第38-40页
    · 仿真模型的建立第38-39页
    · 正运动学仿真第39页
    · 逆运动学仿真第39-40页
  · 动力学分析第40-42页
  · 机械手动力学仿真第42-45页
    · 动力学仿真输入条件第42-43页
    · 动力学仿真计算第43-44页
    · Adams动力学仿真第44-45页
  · 本章小结第45-46页
第4章 机械手轨迹规划及最优时间的轨迹优化第46-65页
  · 引言第46页
  · 轨迹规划流程第46-47页
  · 关节空间轨迹规划方法第47-48页
  · 多项式插值法第48-50页
  · B样条曲线轨迹规划方法第50-54页
    · B样条曲线概述第50-51页
    · 5 次B样条曲线的轨迹规划方法第51-54页
  · 535 轨迹规划方法第54-58页
    · 3 次与5次B样条曲线对比分析第54-56页
    · 535 轨迹规划方法第56-58页
  · 轨迹规划算法实例第58-61页
  · 最优时间的轨迹规划第61-64页
    · 遗传算法概述第61-62页
    · 遗传算法的基本流程第62页
    · 基于遗传算法的最优时间轨迹规划第62-64页
  · 本章小结第64-65页
第5章 机械手轨迹跟踪控制算法的研究第65-74页
  · 引言第65页
  · 神经网络介绍第65-66页
  · RBF神经网络第66-69页
    · RBF神经网络的逼近算法第67-68页
    · 网络参数对逼近效果的影响第68-69页
  · 机械手RBF神经网络自适应控制第69-73页
    · 控制器设计第69-70页
    · 稳点性分析第70-71页
    · 控制算法仿真第71-73页
  · 本章小结第73-74页
结论第74-75页
参考文献第75-78页
致谢第78页

本篇论文共78页,点击这进入下载页面
 
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