自平衡双轮电动车控制系统的研究

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自平衡双轮电动车控制系统的研究

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自平衡双轮电动车控制系统的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
· 立题依据	第8-9页
· 两轮自平衡电动车简介	第8-9页
· 选题背景	第9-11页
· 国内外研究现状分析	第11-15页
· 本文研究的内容和意义	第15-16页
第2章建立两轮自平衡电动小车动力模型	第16-26页
· 引言	第16页
· 倒立摆系统的介绍和控制方法	第16-21页
· 倒立摆系统的介绍	第16-17页
· 倒立摆系统的控制方法	第17-21页
· 自平衡双轮电动车系统的控制模式	第21页
· 两轮自平衡电动小车运动学分析	第21-22页
· 平衡电动小车动力学分析	第22-24页
· 章节总结	第24-26页
第3章姿态检测及其传感信号滤波	第26-32页
· 引言	第26页
· Kalman滤波的起源与发展	第26-27页
· Kalman滤波原理	第27-28页
· 基于Kalman滤波器的车体姿态检测信号融合滤波设计	第28-29页
· 滤波仿真	第29-30页
· 本章总结	第30-32页
第4章系统总体设计及相关硬件电路设计	第32-44页
· 引言	第32页
· 系统总体设计	第32-34页
· 硬件系统的设计	第34-43页
· 电源模块	第35-36页
· 信号调理模块	第36-41页
· 显示电路	第41页
· 方向盘数据读取电路	第41-42页
· 无线数据传输模块	第42-43页
· 本章总结	第43-44页
第5章无刷电机驱动系统的设计	第44-62页
· 引言	第44页
· 直流无刷电机的工作原理	第44-47页
· 直流无刷电机的基本结构	第47-50页
· 功率变换电路分析	第50-56页
· 电机模型	第51页
· 三相半控桥功率电路	第51-52页
· 三相Y连接全控型功率电路	第52-53页
· 三相△连接全控型功率电路	第53-54页
· 无刷直流电机的控制技术	第54-56页
· 电机驱动器主电路驱动器硬件设计	第56-58页
· 控制芯片	第56-57页
· 主电路驱动部分电路	第57-58页
· 功率器件的缓冲模块设计	第58页
· 电流检测电路和过流保护电路设计	第58-59页
· 隔离保护电路	第59-60页
· 欠压保护电路	第60页
· 本章总结	第60-62页
第6章结论	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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