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四旋翼无人机飞控系统设计

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四旋翼无人机飞控系统设计
论文目录
 
摘要第1-4页
Abstract第4-8页
第1章 绪论第8-13页
  · 课题研究目的和意义第8页
  · 国内外发展及研究现状第8-12页
    · 遥控航模四旋翼飞行器第8-9页
    · 小型四旋翼飞行器第9-10页
    · 微型四旋翼飞行器第10-11页
    · 国内四旋翼飞行器第11-12页
  · 主要研究内容及结构安排第12页
  · 小结第12-13页
第2章 建立四旋翼飞行器数学模型第13-28页
  · 四旋翼飞行器的结构以及原理第13-17页
    · 四旋翼飞行器的工作原理第13-16页
    · 四旋翼无人机的结构组成第16-17页
  · 数学模型的建立第17-22页
    · 坐标系及坐标转换矩阵第17-18页
      · 坐标系的建立第17-18页
      · 坐标变换矩阵第18页
    · 动力学模型的建立第18-22页
      · 四旋翼飞行器的动力学模型第19-20页
      · 非线性动力学模型第20-22页
  · 设计模糊PI控制与仿真第22-27页
    · 模糊PI控制第22-27页
      · 模糊论域第23页
      · 隶属函数第23-24页
      · 模糊规则表第24-25页
      · 模糊推理及反模糊化第25页
      · 参数确定第25-26页
      · MTLAB仿真第26-27页
  · 本章小结第27-28页
第3章 硬件设计第28-42页
  · 四旋翼飞行器设计第28-29页
    · 飞控系统总体框图第28-29页
  · 四旋翼飞行器硬件设计第29-38页
    · 主控制芯片第29-30页
    · IMU传感器模块设计第30-33页
    · 磁航向计模块设计第33-34页
    · 高度传感器模块设计第34-35页
    · GPS定位模块第35-38页
  · 无线通信数据链第38-41页
    · 手持无线遥控器第38-40页
    · 无线数据传输第40-41页
  · 本章小结第41-42页
第4章 软件设计与测试第42-58页
  · 软件开发环境简介第42-43页
  · 传感器的数据采集与分析第43-51页
    · 数据采集所采用的I2C总线协议介绍第43-44页
    · 姿态传感器数据采集第44-46页
    · 高度测量模块数据采集第46-49页
      · BMP085温度和压强的数据读取和换算第46-47页
      · 海拔高度的计算第47-48页
      · 测量结果分析第48-49页
    · 磁航向模块数据采集第49-51页
  · GPS模块软件编程第51-54页
    · NMEA-0183协议第51-52页
    · GPS模块软件调试第52-54页
  · 数据处理第54-57页
    · 滤波分析第54页
    · 卡尔曼滤波算法第54-57页
  · 本章小结第57-58页
第5章 四旋翼飞行器实验第58-65页
  · 飞行试验准备第58-59页
    · 搭建平台第58页
    · 试飞实验注意事项第58-59页
  · 试验内容第59-64页
    · 地面静态实验测试第59-61页
    · 动态飞行实验测试第61-63页
    · 结论第63-64页
  · 本章小结第64-65页
第6章 总结与展望第65-66页
参考文献第66-69页
致谢第69-70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
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