机器人气囊研抛大型非球面工艺优化

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机器人气囊研抛大型非球面工艺优化

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机器人气囊研抛大型非球面工艺优化

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-18页
· 课题背景及研究目的	第10-11页
· 非球面零件抛光现状	第11-16页
· 机器人抛光技术概述	第16-17页
· 本文主要研究内容	第17-18页
2 气囊研抛工艺优化	第18-38页
· 研抛头轨迹	第18-19页
· 气囊抛光接触区压力分布	第19-30页
· 气囊抛光接触区的速度分布	第30-34页
· 非球面光学工件去除量与去除深度关系	第34-35页
· 均匀去除模型驻留时间计算	第35-37页
· 本章小结	第37-38页
3 研抛装置研究	第38-64页
· 机器人末端研抛附件	第38-43页
· 气压控制系统	第43-45页
· 法向研抛力简化计算	第43-44页
· 气压控制系统组件	第44-45页
· 气压控制系统数学建模	第45-53页
· 电气比例阀	第46-48页
· 压力流量方程	第48-49页
· 压力微分方程	第49-50页
· 力平衡方程	第50-51页
· 气压控制系统的线性化	第51-53页
· 气压控制系统系统辨识	第53-58页
· PLC 控制器编程	第58-63页
· 本章小结	第63-64页
4 机器人运动轨迹规划	第64-80页
· 机器人离线编程的基础	第64-72页
· 机器人运动学正解	第64-68页
· 机器人运动学逆解	第68-72页
· 机器人轨迹控制仿真	第72-74页
· 机器人编程控制	第74-79页
· 本章小结	第79-80页
5 机器人气囊研抛实验研究	第80-89页
· 实验主要硬件	第80-81页
· 研抛实验主要过程	第81-86页
· 实验结果分析	第86-88页
· 本章小结	第88-89页
6 结论与展望	第89-91页
· 结论	第89-90页
· 展望	第90-91页
参考文献	第91-94页
在学研究成果	第94-95页
致谢	第95页

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