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未知环境的机器人辅助气囊抛光研究
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未知环境的机器人辅助气囊抛光研究
论文目录
摘要
第1-7页
ABSTRACT
第7-12页
第1章 绪论
第12-20页
· 本课题研究的目的和意义
第12-13页
· 本课题的研究背景
第13-16页
· 课题来源
第13页
· 工业机器人的发展背景
第13-14页
· 气囊抛光的研究背景
第14-15页
· 力控制的研究背景
第15-16页
· 国内外研究现状及发展趋势
第16-18页
· 国内外研究现状
第16-17页
· 发展趋势
第17-18页
· 本课题的研究内容及难点
第18-19页
· 本课题的研究内容
第18-19页
· 本课题的难点
第19页
· 本章小结
第19-20页
第2章 机器人辅助气囊抛光模型建立
第20-32页
· 机器人辅助气囊抛光系统
第20-22页
· AS-5DOF机械手的运动学模型
第22-26页
· AS-5DOF机械手的运动学方程
第22-23页
· AS-5DOF机械手的正运动学求解
第23-24页
· AS-5DOF机械手的逆运动学求解
第24-26页
· 基于位置的阻抗控制模型
第26-28页
· 机器人末端与环境的等效模型
第26-27页
· 控制模型的建立
第27-28页
· 接触力误差分析
第28页
· 接触力检测系统
第28-30页
· 六维腕力传感器简介
第29页
· 传感器坐标变换
第29-30页
· 本章小结
第30-32页
第3章 抛光工件未知几何信息重构
第32-48页
· 抛光工件信息获取的方案
第32-36页
· 未知曲面几何信息在线重构
第33-34页
· 未知曲面法矢量在线辨识
第34-35页
· 两方案的优缺点比较
第35-36页
· 抛光工件信息获取的控制策略
第36-43页
· 抛光工件信息获取的控制模型
第37-38页
· 控制模型改进
第38-42页
· 求解抛光工件的顶点坐标
第42-43页
· 求解抛光工件曲面
第43-47页
· 曲面拟合问题
第43-44页
· 最小二乘法曲面拟合
第44-45页
· 曲面拟合matlab仿真
第45-47页
· 本章小结
第47-48页
第4章 气囊抛光接触力的主动柔顺控制
第48-67页
· 气囊抛光系统的主动柔顺控制结构
第49-52页
· 气囊抛光机器人的抛光工具结构
第49-50页
· 气囊抛光机器人的受力
第50-52页
· 气囊抛光系统的主动柔顺控制策略
第52-55页
· 气囊抛光机器人部分的位置误差
第52-53页
· 气囊抛光机器人力外环柔顺控制的实现
第53-54页
· 气囊抛光机器人力外环柔顺控制系统模型
第54-55页
· 气囊抛光系统的主动柔顺控制系统参数量化
第55-59页
· 气囊抛光机器人的刚度系数矩阵K_p
第55-58页
· 气囊抛光机器人部分的运动误差
第58-59页
· 气囊抛光系统的主动柔顺控制的跟踪策略
第59-63页
· 力外环跟踪控制
第59页
· 力控制器的设计
第59-60页
· 实现力跟踪控制的条件
第60-61页
· 系统对设定的力值跟踪仿真
第61-63页
· 对自由曲面的抛光加工实验
第63-65页
· Z方向阶跃位移的响应实验
第63-64页
· 系统对曲率半径变化的适应实验
第64-65页
· 本章小结
第65-67页
第5章 气囊抛光系统软件设计
第67-78页
· 软件设计总体分析
第67-68页
· 系统的开发平台选择
第67-68页
· 系统的性能需求
第68页
· 系统登陆模块
第68-69页
· 操作界面模块
第69-72页
· 操作界面设计方式一
第70-71页
· 操作界面设计方式二
第71-72页
· 两种设计方式比较
第72页
· 数据输入输出模块
第72-75页
· 数据输入模块
第72-74页
· 数据输出模块
第74-75页
· 数据计算模块
第75-76页
· 曲面拟合算法计算模块
第75-76页
· 最优轨迹规划计算模块
第76页
· 图形显示模块
第76-77页
· 本章小结
第77-78页
第6章 实验平台设计与搭建
第78-89页
· 实验总体方案设计
第78-80页
· 实验预期功能分析
第78页
· 实验总体方案
第78-79页
· 实验方案评估
第79-80页
· 实验系统硬件平台搭建
第80-83页
· 力跟踪控制器
第80-81页
· 多路舵机控制器
第81-82页
· 舵机介绍
第82-83页
· 实验系统软件设计
第83-85页
· 逆运动学求解软件设计
第83-84页
· 预定力跟踪控制软件设计
第84-85页
· 实验结果
第85-88页
· 本章小结
第88-89页
第7章 结论与展望
第89-91页
· 结论
第89-90页
· 展望
第90-91页
参考文献
第91-96页
致谢
第96-97页
攻读学位期间参加的科研项目和成果
第97 页
本篇论文共
97
页,
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