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柔性机械臂振动控制及优化研究

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柔性机械臂振动控制及优化研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
主要符号说明第9-10页
第一章 绪论第10-20页
  · 前言第10页
  · 柔性机械臂振动控制的国外研究现状第10-18页
    · 柔性机械臂系统的动力学建模第10-12页
    · 柔性机械臂传感器/作动器优化配置第12-16页
    · 柔性机械臂振动控制的研究第16-17页
    · 柔性机械臂实验研究进展第17-18页
  · 本文的主要研究内容第18-20页
第二章 多压电片柔性机械臂动力学建模第20-37页
  · 引言第20页
  · 压电材料及压电传感/作动方程第20-22页
    · 压电材料第20-21页
    · 压电传感与作动方程第21-22页
  · 柔性机械臂耦合动力学模型第22-29页
    · 双连杆柔性机械臂建模第22-27页
    · 基于Newmark法的动力学方程求解第27-29页
  · 时域特性仿真研究第29-32页
  · 频域特性分析第32-36页
  · 本章小结第36-37页
第三章 压电柔性机械臂优化配置研究第37-50页
  · 引言第37页
  · 柔性机械臂优化模型第37-39页
    · 反馈控制器第37-38页
    · 优化设计准则第38-39页
  · 柔性机械臂优化模型求解第39-45页
    · 遗传算法简介第39-41页
    · Matlab遗传算法工具箱第41-42页
    · 遗传算法设置第42-43页
    · 优化模型求解过程第43-45页
  · 优化结果仿真分析第45-49页
  · 本章小结第49-50页
第四章 压电柔性机械臂实验系统研究第50-65页
  · 引言第50页
  · 实验系统总体方案设计第50-58页
    · 总体方案第50-51页
    · 硬件组成第51-56页
    · 实时控制系统第56-58页
  · 实验研究第58-64页
    · 动力学时域特性实验研究第59-61页
    · 频域特性实验研究第61-63页
    · 优化配置实验研究第63-64页
  · 本章小结第64-65页
第五章 总结与展望第65-67页
  · 主要工作回顾第65页
  · 本课题今后需进一步研究的地方第65-67页
参考文献第67-71页
附录A 时频域特性仿真程序第71-74页
附录B 优化目标函数程序第74-78页
附录C 单片机C语言运动控制程序第78-83页
附录D 本课题主要实物图第83-84页
个人简历 在读期间发表的学术论文第84-85页
致谢第85 页

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