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柔性机械臂振动控制及优化研究
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柔性机械臂振动控制及优化研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-9页
主要符号说明
第9-10页
第一章 绪论
第10-20页
· 前言
第10页
· 柔性机械臂振动控制的国外研究现状
第10-18页
· 柔性机械臂系统的动力学建模
第10-12页
· 柔性机械臂传感器/作动器优化配置
第12-16页
· 柔性机械臂振动控制的研究
第16-17页
· 柔性机械臂实验研究进展
第17-18页
· 本文的主要研究内容
第18-20页
第二章 多压电片柔性机械臂动力学建模
第20-37页
· 引言
第20页
· 压电材料及压电传感/作动方程
第20-22页
· 压电材料
第20-21页
· 压电传感与作动方程
第21-22页
· 柔性机械臂耦合动力学模型
第22-29页
· 双连杆柔性机械臂建模
第22-27页
· 基于Newmark法的动力学方程求解
第27-29页
· 时域特性仿真研究
第29-32页
· 频域特性分析
第32-36页
· 本章小结
第36-37页
第三章 压电柔性机械臂优化配置研究
第37-50页
· 引言
第37页
· 柔性机械臂优化模型
第37-39页
· 反馈控制器
第37-38页
· 优化设计准则
第38-39页
· 柔性机械臂优化模型求解
第39-45页
· 遗传算法简介
第39-41页
· Matlab遗传算法工具箱
第41-42页
· 遗传算法设置
第42-43页
· 优化模型求解过程
第43-45页
· 优化结果仿真分析
第45-49页
· 本章小结
第49-50页
第四章 压电柔性机械臂实验系统研究
第50-65页
· 引言
第50页
· 实验系统总体方案设计
第50-58页
· 总体方案
第50-51页
· 硬件组成
第51-56页
· 实时控制系统
第56-58页
· 实验研究
第58-64页
· 动力学时域特性实验研究
第59-61页
· 频域特性实验研究
第61-63页
· 优化配置实验研究
第63-64页
· 本章小结
第64-65页
第五章 总结与展望
第65-67页
· 主要工作回顾
第65页
· 本课题今后需进一步研究的地方
第65-67页
参考文献
第67-71页
附录A 时频域特性仿真程序
第71-74页
附录B 优化目标函数程序
第74-78页
附录C 单片机C语言运动控制程序
第78-83页
附录D 本课题主要实物图
第83-84页
个人简历 在读期间发表的学术论文
第84-85页
致谢
第85 页
本篇论文共
85
页,
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。
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