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饰品研磨机器人系统的研究
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饰品研磨机器人系统的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-18页
　　· 饰品加工的发展第11-13页
　　· 机械制造业的发展趋势第13-14页
　　　　· 大规模定制生产第13页
　　　　· 柔性化生产第13-14页
　　　　· 智能化生产第14页
　　· 本饰品研磨系统的技术点及其意义第14-16页
　　　　· 三维重构技术第15页
　　　　· 机器人技术第15-16页
　　　　· 本饰品研磨机器人系统的意义及应用第16页
　　· 本课题主要研究内容第16-17页
　　· 本章小结第17-18页
第二章 饰品研磨机器人系统整体设计第18-28页
　　· 引言第18页
　　· 饰品研磨工艺第18-19页
　　　　· 饰品工艺流程第18-19页
　　　　· 研磨工艺分析第19页
　　· 饰品研磨机器人系统的设计第19-25页
　　　　· 饰品研磨系统的功能化模块第19-21页
　　　　· 三维重构的视觉系统第21-22页
　　　　· 机器人研磨系统第22-25页
　　　　　　· 研磨刀具的选择第22-24页
　　　　　　· 机器人末端执行器的设计第24页
　　　　　　· 加工件伺服转台的设计第24-25页
　　· 饰品研磨机器人系统的集成第25-26页
　　· 本饰品研磨系统的自主化研磨工艺流程第26-27页
　　· 本章小结第27-28页
第三章 三维重构视觉系统的标定第28-54页
　　· 引言第28页
　　· CCD 摄像机模型和标定参数第28-33页
　　　　· 针孔模型和透视投影第28-30页
　　　　· 基于透视模型的坐标转换第30-33页
　　　　· 摄像机的标定参数第33页
　　· CCD 摄像机标定方法介绍第33-35页
　　　　· 传统式的标定技术第33-35页
　　　　· 自定义标定技术第35页
　　· 饰品研磨三维重构视觉系统的特点第35-36页
　　· 本视觉系统的标定方法第36-53页
　　　　· 传统线性标定的改进第36页
　　　　· 基于等腰直角架的内参数标定第36-37页
　　　　· 标定板坐标系的建立及识别第37-44页
　　　　　　· 外包搜寻法的原理第38页
　　　　　　· 基于外包搜寻法标定板坐标系的识别算法第38-44页
　　　　· 摄像机外参数的标定第44-51页
　　　　　　· 原点的匹配第46页
　　　　　　· 标定板平面的匹配第46-51页
　　　　· 基于外参数的摄像机姿态的调节第51-52页
　　　　· 某个旋转角度下CCD 摄像机的参数标定第52-53页
　　· 标定算法的误差分析第53页
　　· 本章小结第53-54页
第四章 物体关键点的三维信息的提取第54-83页
　　· 引言第54页
　　· 图像处理第54-62页
　　　　· 图像过滤第55-56页
　　　　· 图像分割第56-61页
　　　　　　· 基于灰度值的背景分割法第56-57页
　　　　　　· 基于色彩特征的背景分割法第57-59页
　　　　　　· 本系统的图像背景分割法第59-61页
　　　　· 轮廓的提取第61页
　　　　· 边缘特征的提取第61-62页
　　· 目标物体关键点的三维信息提取第62-81页
　　　　· 二维图像中关键点的识别第62-72页
　　　　　　· 基于形态学的细化预处理第63-64页
　　　　　　· 基于改进生成树的完全细化第64-68页
　　　　　　· 基于数字形态学的关键点的识别第68-69页
　　　　　　· 关键点间直线关系的判定第69-70页
　　　　　　· 关键点共面的判定第70-72页
　　　　· 多幅图像上关键点的匹配第72-79页
　　　　　　· 对应点匹配的概念第72页
　　　　　　· 基于极线约束的点的匹配原理第72-74页
　　　　　　· 对极线的求解方法第74-76页
　　　　　　· 基于极线约束的点的匹配方法第76-78页
　　　　　　· 基于极线约束的点的匹配在本文中的应用第78-79页
　　　　· 关键点的三维坐标的求解第79-81页
　　　　　　· 本系统透视模型的建立第79-80页
　　　　　　· 基于透视模型的关键点的三维坐标的计算第80-81页
　　· 本章小结第81-83页
第五章 目标物体的三维重构及研磨应用第83-96页
　　· 引言第83页
　　· 目标物体上关键点信息的整合第83-86页
　　　　· 基于面的的整合第83-85页
　　　　· 基于物体的整合第85-86页
　　· 目标物体三维模型的重构及显示第86-90页
　　　　· 三维模型重构方式的选择第87页
　　　　· 基于三角划分的目标物体重构第87-88页
　　　　· 基于OpenGL 的重构模型可视化第88-90页
　　　　　　· 计算机可视化概念第88-89页
　　　　　　· 基于OpenGL 的饰品毛坯的重构显示第89-90页
　　· 三维重构模型在饰品研磨中的应用第90-95页
　　　　· 重构模型与饰品成品模型的匹配第90-93页
　　　　　　· 匹配模型的建立第90页
　　　　　　· 饰品毛坯适和性的判定算法第90-93页
　　　　· 基于三维重构模型的研磨轨迹算法第93-95页
　　　　　　· 饰品粗磨阶段第93-95页
　　　　　　· 饰品精磨阶段第95页
　　· 本章小结第95-96页
第六章 研磨机器人系统的仿真和实验第96-104页
　　· 引言第96页
　　· 饰品自主化研磨机器人系统的操作仿真第96-98页
　　· 饰品毛坯三维重构算法实验第98-99页
　　· 基于DELMIA 的机器人离线编程第99-103页
　　　　· 运动定义第99-100页
　　　　· 粗磨、精磨系统仿真第100-102页
　　　　· 离线编程及验证第102-103页
　　· 本章小结第103-104页
第七章 总结与展望第104-106页
　　· 研究工作总结第104-105页
　　· 创新点第105页
　　· 研究展望第105-106页
参考文献第106-109页
致谢第109-111页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文第111 页

本篇论文共111页，点击这进入下载页面。
 
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