安装在两自由度平面机械臂上的倒立摆控制及其混沌现象的研究

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安装在两自由度平面机械臂上的倒立摆控制及其混沌现象的研究

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安装在两自由度平面机械臂上的倒立摆控制及其混沌现象的研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-10页
第1章绪论	第10-21页
· 课题的研究背景及意义	第10-12页
· 研究背景	第10-11页
· 研究意义	第11-12页
· 倒立摆控制系统的国内外研究状况及成果	第12-19页
· 倒立摆控制方法研究现状及成果	第12-18页
· 倒立摆混沌现象研究现状及成果	第18-19页
· 本文研究的主要内容	第19-21页
第2章 GPIP2013型倒立摆实验平台概述	第21-36页
· 引言	第21页
· GPIP2013型倒立摆实验平台硬件结构	第21-27页
· GPIP2013型倒立摆本体机械结构组成	第22-26页
· 电控箱组成及结构	第26-27页
· 控制计算机	第27页
· GPIP2013型倒立摆实验平台软件组成及控制原理	第27-32页
· 控制软件	第27-28页
· 控制原理及控制方法	第28-32页
· 实际控制效果及分析	第32-34页
· 本章小结	第34-36页
第3章 GPIP2013型倒立摆控制方法改进	第36-50页
· 引言	第36页
· 控制方法改进原理	第36-41页
· 运动转换控制数学模型	第41-46页
· GPIP2013型倒立摆数学建模	第41-43页
· 角度转换关系	第43-45页
· 输入控制转换关系	第45-46页
· 运动学转换关系仿真及验证	第46-49页
· 本章小结	第49-50页
第4章 GPIP2013型倒立摆混沌现象分析及控制	第50-62页
· 引言	第50页
· 倒立摆混沌现象研究	第50-55页
· 小车直线一级倒立摆动力学方程及混沌	第50-53页
· 直角坐标系两自由度平面一级倒立摆动力学方程及混沌	第53-54页
· GPIP2013型倒立摆机械臂运动的混沌现象	第54-55页
· 倒立摆系统混沌控制	第55-60页
· 线性负反馈控制方法基本理论	第56-57页
· 倒立摆系统的混沌运动控制数值模拟	第57-60页
· 本章小结	第60-62页
总结与展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-69页
攻读硕士期间发表论文及科研成果	第69-70页
附录	第70页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。

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