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基于对偶四元数的机器人动力学建模及轨迹规划研究

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基于对偶四元数的机器人动力学建模及轨迹规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-16页
  1.1 课题研究背景及意义第9-10页
  1.2 国内外研究现状第10-14页
    1.2.1 对偶四元数研究现状第10-11页
    1.2.2 机器人动力学建模及轨迹规划研究现状第11-13页
    1.2.3 基于对偶四元数机器人技术研究现状第13-14页
  1.3 本文研究内容及章节安排第14-16页
第二章 基于对偶四元数的机器人运动学建模研究第16-33页
  2.1 引言第16页
  2.2 数学理论基础第16-18页
    2.2.1 刚体运动的旋量表达第16-17页
    2.2.2 刚体运动的对偶四元数表达第17-18页
  2.3 机器人正运动学研究第18-21页
    2.3.1 基于指数积公式的串联机器人正运动学研究第18-19页
    2.3.2 基于对偶四元数的机器人正运动学研究第19-21页
  2.4 机器人逆运动学研究第21-30页
    2.4.1 子问题研究第21-27页
    2.4.2 子问题新分类方法第27-28页
    2.4.3 逆运动学建模实例第28-30页
  2.5 数值仿真第30-32页
  2.6 本章小结第32-33页
第三章 基于对偶四元数的机器人动力学建模研究第33-43页
  3.1 引言第33页
  3.2 基于对偶四元数的雅克比矩阵第33-34页
  3.3 基于对偶四元数及凯恩动力学方程的动力学建模第34-35页
  3.4 三自由度机器人动力学建模第35-41页
  3.5 仿真数据与讨论第41-42页
  3.6 本章小结第42-43页
第四章 机器人轨迹规划研究第43-59页
  4.1 引言第43页
  4.2 关节空间内轨迹规划第43-47页
    4.2.1 无路径点的多项式插值第43-44页
    4.2.2 过路径点的多项式插值第44-46页
    4.2.3 抛物线过渡的线性插值第46-47页
  4.3 笛卡尔空间轨迹规划第47-50页
    4.3.1 空间直线轨迹生成第47-48页
    4.3.2 空间圆弧轨迹生成第48-50页
  4.4 基于对偶四元数的运动控制研究第50-51页
    4.4.1 误差定义第50页
    4.4.2 控制率设计第50-51页
    4.4.3 稳定性分析第51页
  4.5 仿真结果与分析第51-57页
  4.6 本章小结第57-59页
第五章 实验第59-65页
  5.1 三自由度机器人动力学建模实验第59-62页
  5.2 四自由度机器人轨迹规划实验第62-64页
  5.3 本章小结第64-65页
第六章 总结与展望第65-67页
  6.1 全文总结第65页
  6.2 不足与展望第65-67页
参考文献第67-71页
发表论文和科研情况说明第71-72页
致谢第72页

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