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地形高适应救援机器人移动平台设计仿真与优化

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地形高适应救援机器人移动平台设计仿真与优化
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-17页
  1.1 课题研究背景与意义第9页
  1.2 地形高适应救援机器人国内外研究现状与发展趋势第9-13页
    1.2.1 国内外研究现状第9-12页
    1.2.2 发展趋势第12-13页
  1.3 地形高适应救援机器人平台关键技术研究现状与应用第13-15页
    1.3.1 悬架技术研究现状第13-14页
    1.3.2 越障技术研究现状第14页
    1.3.3 虚拟样机技术研究现状第14-15页
  1.4 主要研究内容与章节安排第15-16页
  1.5 本章小结第16-17页
第二章 地形高适应救援机器人平台总体设计与运动性能分析第17-26页
  2.1 机械结构设计第17-21页
    2.1.1 总体设计指标与要求第17-18页
    2.1.2 悬架结构设计第18-19页
    2.1.3 车架设计第19-20页
    2.1.4 布局设计第20-21页
  2.2 功率与扭矩计算第21-23页
    2.2.1 扭矩计算第21-22页
    2.2.2 功率计算第22-23页
  2.3 电池布局与选型第23-25页
    2.3.1 电池布局与驱动配电方式设计第23-24页
    2.3.2 电池选型与质量计算第24-25页
  2.4 本章小结第25-26页
第三章 地形高适应救援机器人单纵臂式三角悬架受力分析与参数优化第26-37页
  3.1 单纵臂式三角悬架机构设计机理与应用扩展第26-27页
  3.2 单纵臂式三角悬架机构静力学分析第27-29页
  3.3 基于ADAMS软件的单纵臂式三角悬架参数优化第29-35页
    3.3.1 救援机器人结构参数对悬架结构优化的影响第29-30页
    3.3.2 单纵臂式三角悬架虚拟建模第30-32页
    3.3.3 单纵臂式三角悬架虚拟条件施加与仿真第32-33页
    3.3.4 实验结果分析第33-34页
    3.3.5 探究关键点C(p4)变化对弹簧刚度系数与悬架尺度的影响第34-35页
  3.4 悬架静力学验证第35-36页
  3.5 本章小结第36-37页
第四章 地形高适应救援机器人越障数学建模与实验分析第37-52页
  4.1 救援机器人模型简化第37-38页
  4.2 二次简化模型越障数学建模第38-41页
    4.2.1 1桥越障数学模型第39-40页
    4.2.2 2桥越障数学模型第40-41页
    4.2.3 3桥越障数学模型第41页
  4.3 探究简化模型结构参数对越障能力的影响规律第41-44页
  4.4 救援机器人二次简化模型与实际模型虚拟建模第44-45页
  4.5 验证探究参数影响规律的正确性第45-47页
    4.5.1 地面附着系数对越障性能影响规律探究第45-46页
    4.5.2 实际模型越障优势分析第46-47页
  4.6 一种提升越障能力的方法与实验探究第47-51页
    4.6.1 高越障能力研究的必要性第47-48页
    4.6.2 运用主动改变重心法提升越障性能实验探究第48-51页
  4.7 本章小结第51-52页
第五章 地形高适应救援机器人悬架摆臂结构优化第52-63页
  5.1 悬架摆臂优化机理与方法研究第52-53页
  5.2 单纵臂式三角悬架摆臂受力分析与选材第53页
  5.3 基于ABAQUS软件悬架摆臂受力分析与模态分析第53-57页
    5.3.1 悬架摆臂建模与受力分析第54-55页
    5.3.2 悬架摆臂建模与模态分析第55-57页
  5.4 基于ABAQUS软件悬架摆臂拓扑结构优化第57-62页
    5.4.1 悬架摆臂结构优化设计理论第57-58页
    5.4.2 悬架摆臂拓扑优化分析与改进第58-60页
    5.4.3 悬架摆臂改进前后性能对比分析第60-62页
  5.5 本章小结第62-63页
第六章 总结与展望第63-65页
  6.1 全文总结第63-64页
  6.2 研究展望第64-65页
参考文献第65-70页
发表论文和科研情况说明第70-71页
致谢第71页

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