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非标带打捆机械手的研发与设计

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非标带打捆机械手的研发与设计
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-13页
  1.1 课题的研究背景第9-11页
    1.1.1 钢管打捆技术的国内外研究现状第9-10页
    1.1.2 钢管打捆技术的发展趋势第10页
    1.1.3 课题来源第10-11页
  1.2 课题研究意义及主要内容第11-13页
    1.2.1 钢管打捆技术的研究意义第11页
    1.2.2 本课题的主要研究内容第11-13页
第二章 非标带打捆机械手的结构设计第13-22页
  2.1 非标带打捆机械手的整体设计第13-16页
    2.1.1 现有钢管打捆设备简介第13-14页
    2.1.2 非标带打捆机械手的结构设计与分析第14-16页
  2.2 非标带打捆机械机构关键部件的设计第16-21页
    2.2.1 非标带打捆机械手三维建模第16-18页
    2.2.2 钢带及钢管包模型的建立第18-20页
    2.2.3 基于soildwoks和 Adams的打捆机械手联合建模第20-21页
  2.3 本章小结第21-22页
第三章 非标带打捆机械手的运动学及动力学分析第22-41页
  3.1 非标带打捆机械手的运行学方程计算第22-26页
    3.1.1 D-H法建立机械人运动学模型第22-23页
    3.1.2 非标带打捆机械手的运动学反解第23-26页
  3.2 非标带打捆机械手的动力学方程计算与验证第26-37页
    3.2.1 非标带打捆机械手刚性机械臂动力学建模第26-28页
    3.2.2 非标带打捆机械手柔性钢带动力学建模第28-32页
    3.2.3 非标带打捆机械手动力学建模第32-37页
  3.3 非标带打捆机械手的仿真及理论模型验证第37-40页
    3.3.1 基于D-H法的关节驱动函数设计第37页
    3.3.2 打捆机械手仿真结果的处理第37-39页
    3.3.3 机械手理论模型的验证第39-40页
  3.4 本章小结第40-41页
第四章 基于ADAMS的机械手杆长优化设计第41-48页
  4.1 打捆机械手参数化建模第41-42页
  4.2 基于D-H法的关节运动函数的确定第42-45页
    4.2.1 参数化各关节转动角度第42-44页
    4.2.2 参数化各关节驱动函数第44-45页
    4.2.3 编制仿真优化的目标函数第45页
  4.3 优化设计及结果分析第45-47页
    4.3.1 确定优化参数第45-46页
    4.3.2 确定优化参数取值范围第46页
    4.3.3 优化设计及结果分析第46-47页
  4.4 结论第47-48页
第五章 非标带打捆机械手的PLC控制系统设计第48-59页
  5.1 非标带打捆机械手控制系统概述第48-51页
    5.1.1 打捆机械手的运动控制过程第48-49页
    5.1.2 控制系统的工作原理第49-51页
  5.2 机械手控制系统关键部件分析第51-55页
    5.2.1 PLC概述第51-52页
    5.2.2 EM253 概述第52-55页
  5.3 PLC控制程序设计第55-58页
    5.3.1 PLC控制程序顺序功能图第55-56页
    5.3.2 机械臂PLC输入输出接口分配第56-57页
    5.3.3 PLC控制系统梯形图程序设计第57-58页
  5.4 结论第58-59页
第六章 结论与展望第59-61页
  6.1 结论第59-60页
  6.2 展望第60-61页
参考文献第61-64页
发表论文和参加科研情况说明第64-65页
致谢第65页

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