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重载机械臂液压系统设计与分析

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重载机械臂液压系统设计与分析
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-15页
  1.1 研究背景及意义第9-11页
    1.1.1 研究背景第9-10页
    1.1.2 研究意义第10-11页
  1.2 重载机械臂研究现状第11-14页
    1.2.1 国外研究现状第12页
    1.2.2 国内研究现状第12-14页
  1.3 主要研究内容第14-15页
第二章 重载机械臂结构设计和运动学分析第15-31页
  2.1 重载机械臂性能要求第15页
  2.2 重载机械臂工作原理与结构组成第15-16页
    2.2.1 重载机械臂基本工况第15-16页
    2.2.2 重载机械臂结构组成第16页
  2.3 重载机械臂运动学分析与仿真第16-26页
    2.3.1 机械臂坐标系的建立及D-H参数第17-18页
    2.3.2 机械臂运动学方程的建立第18-22页
    2.3.3 机械臂运动学建模第22-23页
    2.3.4 机械臂运动学仿真第23-26页
  2.4 重载机械臂动力学仿真第26-30页
    2.4.1 软件介绍第26页
    2.4.2 模型建立与仿真第26-30页
  2.5 本章小结第30-31页
第三章 重载机械臂液压系统设计与系统性能分析第31-47页
  3.1 重载机械臂液压系统原理的设计第31-38页
    3.1.1 液压系统技术要求第32页
    3.1.2 液压系统原理分析第32页
    3.1.3 液压回路组成与分析第32-38页
    3.1.4 液压系统设计第38页
  3.2 液压系统数学模型的建立与分析第38-46页
    3.2.1 负载敏感泵控工作原理第39-41页
    3.2.2 负载敏感泵的动态特性分析第41-45页
    3.2.3 负载敏感系统部分液压元件选型第45-46页
  3.3 本章小结第46-47页
第四章 基于AMESim的液压系统仿真与分析第47-61页
  4.1 系统仿真介绍第47页
  4.2 重载机械臂液压系统模型建立第47-49页
    4.2.1 液压原理图的优化第47-49页
    4.2.2 液压系统模型搭建第49页
  4.3 液压伺服系统位置控制仿真第49-51页
  4.4 负载敏感系统主要元件建模第51-55页
    4.4.1 负载敏感阀模型建立第52-53页
    4.4.2 恒压阀模型建立第53-54页
    4.4.3 变量泵机构模型建立第54-55页
    4.4.4 压力补偿阀模型建立第55页
  4.5 负载敏感系统整体AMESim建模仿真第55-57页
  4.6 机液耦合系统仿真第57-59页
  4.7 本章小结第59-61页
第五章 总结与展望第61-63页
  5.1 工作总结第61页
  5.2 工作展望第61-63页
参考文献第63-67页
发表论文和科研情况说明第67-68页
致谢第68页

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