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一种四自由度并联机构的运动学与动力学分析
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一种四自由度并联机构的运动学与动力学分析
论文目录
摘要
第1-5页
abstract
第5-8页
第一章 绪论
第8-18页
1.1 并联机构的产生和发展
第8-9页
1.2 并联机构的特点和应用
第9-11页
1.3 少自由度并联机构的发展现状
第11-13页
1.4 并联机构相关理论的研究现状
第13-16页
1.4.1 并联机构的运动学分析
第13-14页
1.4.2 并联机构的工作空间分析
第14-15页
1.4.3 并联机构的奇异位型分析
第15页
1.4.4 并联机构的传动性能分析
第15页
1.4.5 并联机构的力学分析
第15-16页
1.5 本文研究内容
第16-18页
第二章 2-RPU&2-SPS并联机构的运动学分析研究
第18-31页
2.1 引言
第18页
2.2 2-RPU&2-SPS并联机构构型的介绍
第18-21页
2.3 2-RPU&2-SPS并联机构的位置分析
第21-25页
2.3.1 自由度的分析
第21-22页
2.3.2 机构位置逆解的分析
第22-23页
2.3.3 机构位置正解的分析
第23-24页
2.3.4 数值算例
第24-25页
2.4 Adams运动学仿真
第25-30页
2.4.1 运动学位置正解仿真
第27-28页
2.4.2 运动学位置逆解仿真
第28-30页
2.5 本章小结
第30-31页
第三章 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间和传动性能分析
第31-41页
3.1 引言
第31页
3.2 2-RPU&2-SPS机构的全雅可比矩阵
第31-34页
3.3 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间的分析
第34-36页
3.3.1 并联机构工作空间的约束条件
第34-35页
3.3.2 并联机构工作空间的分析
第35-36页
3.4 奇异位型的分析
第36-37页
3.5 传动性能的分析
第37-40页
3.6 本章小结
第40-41页
第四章 2-RPU&2-SPS四自由度并联机构的动力学分析
第41-51页
4.1 引言
第41-42页
4.2 位置分析
第42-45页
4.3 并联机构的速度与加速度的分析
第45-47页
4.3.1 并联机构速度的分析
第45-46页
4.3.2 并联机构加速度的分析
第46-47页
4.4 机构驱动力与约束力拒的计算
第47-48页
4.4.1 机构支链动力学方程的分析
第47-48页
4.4.2 机构运动平台动力学方程的分析
第48页
4.5 机构动力学的数值仿真
第48-50页
4.6 本章小结
第50-51页
第五章 总结与展望
第51-53页
5.1 总结
第51页
5.2 展望
第51-53页
参考文献
第53-59页
发表论文和科研情况说明
第59-60页
致谢
第60页
本篇论文共
60
页,
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。
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