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新型空间三自由度并联机构的性能研究

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新型空间三自由度并联机构的性能研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-17页
  1.1 课题研究背景第8-11页
  1.2 并联机构的研究现状第11-13页
    1.2.1 少自由度并联机构的发展第11页
    1.2.2 两转一移型并联机构的研究现状第11-13页
  1.3 从多个角度分析相关的并联机构在国内外的研究现状第13-16页
    1.3.1 少自由度并联机构的运动学研究第13页
    1.3.2 少自由度并联机构的动力学研究第13页
    1.3.3 少自由度并联机构的工作空间分析第13-14页
    1.3.4 基于ADAMS的少自由度并联机构的仿真第14页
    1.3.5 基于MATLAB的少自由度并联机构的计算和仿真第14页
    1.3.6 含有RRU支链的少自由度并联机构的研究第14-15页
    1.3.7 含有RSR支链的少自由度并联机构的研究第15页
    1.3.8 平面五杆机构的研究第15-16页
  1.4 主要研究内容和方法第16-17页
第二章 2-RRU&RSR并联机构的运动学分析第17-29页
  2.1 机构说明与坐标系建立第17-18页
  2.2 机构的自由度分析第18-20页
    2.2.1 螺旋理论基础第18-19页
    2.2.2 基于螺旋理论的自由度计算第19-20页
  2.3 2-RRU&RSR并联机构的位置分析第20-27页
    2.3.1 2-RRU&RSR并联机构的位置逆解分析第21-23页
    2.3.2 2-RRU&RSR并联机构的位置正解分析第23-25页
    2.3.3 关于正、逆解的数值计算第25-27页
  2.4 2-RRU&RSR并联机构的工作空间分析第27-28页
  2.5 本章小结第28-29页
第三章 运动学仿真研究第29-39页
  3.1 三维模型的导入和前处理第29-33页
    3.1.1 基于solidworks的模型详述第29-31页
    3.1.2 并联机构的前处理第31-33页
  3.2 运动学逆解仿真第33-36页
    3.2.1 添加轨迹进行仿真第33-34页
    3.2.2 测量结果的后处理第34-36页
  3.3 运动学正解仿真第36-38页
    3.3.1 添加驱动进行仿真第36-37页
    3.3.2 测量结果的整理第37-38页
  3.4 本章小结第38-39页
第四章 2-RRU&RSR并联机构的动力学分析及仿真第39-46页
  4.1 2-RRU&RSR并联机构的动力学模型第39-41页
    4.1.1 Lagrange方法介绍第39页
    4.1.2 动平台的动能和势能第39-40页
    4.1.3 三条支链的动能和势能第40-41页
  4.2 仿真算例第41-45页
  4.3 本章小结第45-46页
第五章 总结与展望第46-48页
  5.1 总结第46页
  5.2 展望第46-48页
参考文献第48-53页
发表论文和科研情况说明第53-54页
致谢第54页

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