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空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析

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空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-16页
  1.1 引言第8-9页
  1.2 研究的目的和意义第9页
  1.3 国内外研究现状第9-14页
  1.4 论文的主要内容第14-16页
第二章 微操作平台的结构设计第16-26页
  2.1 引言第16页
  2.2 柔性铰链类型的选择第16-18页
  2.3 柔性铰链材料的选择第18-19页
  2.4 平台驱动装置的选择第19-20页
  2.5 放大机构的设计第20-23页
  2.6 微操作平台整体结构设计第23-25页
    2.6.1 微操作平台支链的设计第23-24页
    2.6.2 微操作平台的整体设计第24页
    2.6.3 微操作平台自由度验证第24-25页
  2.7 本章总结第25-26页
第三章 微操作平台的静力学分析第26-35页
  3.1 引言第26页
  3.2 微操作平台柔度矩阵的建立第26-29页
    3.2.1 柔性铰链的力学模型第26-28页
    3.2.2 柔度矩阵的坐标变换第28-29页
  3.3 微操作平台的柔度第29-31页
    3.3.1 桥式微位移放大机构第29-30页
    3.3.2 操作平台支链的柔度第30-31页
    3.3.3 操作平台的柔度第31页
  3.4 放大机构放大比的计算第31-33页
  3.5 微操作平台的有限元分析第33-34页
  3.6 本章总结第34-35页
第四章 微操作平台的运动学分析第35-45页
  4.1 引言第35页
  4.2 微操作平台的运动学分析第35-41页
    4.2.1 运动学分析基础第35-37页
    4.2.2 微操作平台的运动学模型第37页
    4.2.3 微操作平台的运动学逆解第37-39页
    4.2.4 微操作平台的运动学正解第39-41页
    4.2.5 雅可比矩阵第41页
  4.3 工作空间及运动学仿真第41-44页
    4.3.1 工作空间第41-43页
    4.3.2 运动学仿真第43-44页
  4.4 本章总结第44-45页
第五章 微操作平台的动力学分析第45-53页
  5.1 引言第45页
  5.2 微操作平台的动力学分析第45-47页
    5.2.1 坐标系的建立第45-46页
    5.2.2 系统的速度和加速度第46-47页
  5.3 微操作平台的动力学模型第47-50页
    5.3.1 系统的动能第47-48页
    5.3.2 系统的势能第48-49页
    5.3.3 拉格朗日方程第49-50页
  5.4 固有频率的计算第50页
  5.5 微操作平台的模态分析第50-52页
  5.6 本章总结第52-53页
第六章 结论与展望第53-54页
参考文献第54-58页
发表论文和科研情况说明第58-59页
致谢第59页

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