空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析

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空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析

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空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-8页
第一章绪论	第8-16页
1.1 引言	第8-9页
1.2 研究的目的和意义	第9页
1.3 国内外研究现状	第9-14页
1.4 论文的主要内容	第14-16页
第二章微操作平台的结构设计	第16-26页
2.1 引言	第16页
2.2 柔性铰链类型的选择	第16-18页
2.3 柔性铰链材料的选择	第18-19页
2.4 平台驱动装置的选择	第19-20页
2.5 放大机构的设计	第20-23页
2.6 微操作平台整体结构设计	第23-25页
2.6.1 微操作平台支链的设计	第23-24页
2.6.2 微操作平台的整体设计	第24页
2.6.3 微操作平台自由度验证	第24-25页
2.7 本章总结	第25-26页
第三章微操作平台的静力学分析	第26-35页
3.1 引言	第26页
3.2 微操作平台柔度矩阵的建立	第26-29页
3.2.1 柔性铰链的力学模型	第26-28页
3.2.2 柔度矩阵的坐标变换	第28-29页
3.3 微操作平台的柔度	第29-31页
3.3.1 桥式微位移放大机构	第29-30页
3.3.2 操作平台支链的柔度	第30-31页
3.3.3 操作平台的柔度	第31页
3.4 放大机构放大比的计算	第31-33页
3.5 微操作平台的有限元分析	第33-34页
3.6 本章总结	第34-35页
第四章微操作平台的运动学分析	第35-45页
4.1 引言	第35页
4.2 微操作平台的运动学分析	第35-41页
4.2.1 运动学分析基础	第35-37页
4.2.2 微操作平台的运动学模型	第37页
4.2.3 微操作平台的运动学逆解	第37-39页
4.2.4 微操作平台的运动学正解	第39-41页
4.2.5 雅可比矩阵	第41页
4.3 工作空间及运动学仿真	第41-44页
4.3.1 工作空间	第41-43页
4.3.2 运动学仿真	第43-44页
4.4 本章总结	第44-45页
第五章微操作平台的动力学分析	第45-53页
5.1 引言	第45页
5.2 微操作平台的动力学分析	第45-47页
5.2.1 坐标系的建立	第45-46页
5.2.2 系统的速度和加速度	第46-47页
5.3 微操作平台的动力学模型	第47-50页
5.3.1 系统的动能	第47-48页
5.3.2 系统的势能	第48-49页
5.3.3 拉格朗日方程	第49-50页
5.4 固有频率的计算	第50页
5.5 微操作平台的模态分析	第50-52页
5.6 本章总结	第52-53页
第六章结论与展望	第53-54页
参考文献	第54-58页
发表论文和科研情况说明	第58-59页
致谢	第59页

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