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基于滑模自抗扰技术的四旋翼无人机控制研究

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基于滑模自抗扰技术的四旋翼无人机控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-15页
  1.1 课题背景与意义第8页
  1.2 国内外发展及研究现状第8-12页
    1.2.1 国外无人机的研究现状第8-10页
    1.2.2 国内无人机的研究现状第10-11页
    1.2.3 四旋翼无人机的控制方法现状第11-12页
  1.3 本文主要内容第12-15页
第二章 四旋翼无人机动力学模型建立第15-22页
  2.1 四旋翼无人机的飞行原理第15-16页
  2.2 四旋翼无人机系统模型建立第16-21页
    2.2.1 坐标系选取及其建立第16-17页
    2.2.2 坐标变换第17-18页
    2.2.3 基于牛顿-欧拉方程的模型建立第18-21页
  2.3 本章小结第21-22页
第三章 基于线性自抗扰技术的四旋翼无人机控制器设计第22-46页
  3.1 自抗扰控制器基本原理第22-25页
  3.2 线性自抗扰控制原理第25-26页
  3.3 基于线性自抗扰控制器的四旋翼控制系统设计第26-30页
    3.3.1 变增益扩张状态观测器设计第26-28页
    3.3.2 姿态控制器设计第28-29页
    3.3.3 位置控制器设计第29-30页
  3.4 室内飞行实验结果及分析第30-43页
    3.4.1 实验平台构建第30-32页
    3.4.2 室内飞行实验第32-43页
  3.5 位置仿真实验第43-45页
  3.6 本章小结第45-46页
第四章 基于非奇异终端滑模自抗扰的四旋翼控制器设计第46-60页
  4.1 终端滑模控制原理第46-48页
    4.1.1 传统的终端滑模控制第46-47页
    4.1.2 非奇异终端滑模控制第47-48页
  4.2 基于非奇异终端滑模自抗扰的四旋翼无人机控制器设计第48-52页
    4.2.1 位置控制器设计第49-51页
    4.2.2 姿态控制器设计第51-52页
  4.3 稳定性分析第52-53页
  4.4 室内飞行实验第53-57页
  4.5 位置仿真实验第57-59页
  4.6 本章小结第59-60页
第五章 基于自适应快速终端滑模自抗扰的四旋翼控制器设计第60-74页
  5.1 快速终端滑模原理第60-61页
  5.2 基于自适应快速终端滑模自抗扰的四旋翼轨迹控制器设计第61-64页
    5.2.1 位置控制器设计第61-63页
    5.2.2 姿态控制器设计第63-64页
  5.3 稳定性分析第64-65页
  5.4 室内飞行实验第65-70页
  5.5 位置仿真实验第70-73页
  5.6 本章小节第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
  6.1 总结第74页
  6.2 展望第74-76页
参考文献第76-80页
发表论文和科研情况说明第80-81页
致谢第81页

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