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基于视觉的机械臂工件抓取系统研究
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基于视觉的机械臂工件抓取系统研究
论文目录
摘要
第1-5页
abstract
第5-8页
第一章 绪论
第8-13页
1.1 课题研究背景
第8页
1.2 课题研究意义
第8-9页
1.3 课题研究现状
第9-11页
1.3.1 视觉抓取机器人研究现状
第9-10页
1.3.2 机器视觉关键技术研究现状
第10-11页
1.4 课题研究内容
第11-12页
1.5 本章小结
第12-13页
第二章 六自由度机械臂运动学分析
第13-24页
2.1 六自由度机械臂运动学方程
第13-16页
2.1.1 机械臂连杆坐标系的建立
第13-14页
2.1.2 DH参数说明
第14-15页
2.1.3 机械臂关节坐标系变换矩阵
第15-16页
2.2 六自由度机械臂运动学正解
第16-18页
2.3 六自由度机械臂运动学逆解
第18-22页
2.4 机械臂运动学方程分析
第22-23页
2.4.1 机械臂运动学正解仿真验证
第22页
2.4.2 机械臂运动学逆解仿真验证
第22-23页
2.5 本章小结
第23-24页
第三章 六自由度机械臂空间轨迹规划
第24-36页
3.1 机械臂轨迹规划相关原理
第24-26页
3.1.1 机械臂轨迹圆弧过渡
第24-25页
3.1.2 机械臂速度梯形波原理
第25页
3.1.3 机械臂轨迹姿态插值
第25-26页
3.2 六自由度机械臂轨迹姿态插补
第26-29页
3.2.1 直线轨迹插补
第26-27页
3.2.2 圆弧轨迹插补
第27-29页
3.3 基于RRT算法的机械臂路径规划
第29-32页
3.3.1 节点扩展
第29-30页
3.3.2 改进RRT算法
第30-32页
3.4 机械臂规划路径缩短处理
第32-33页
3.5 机械臂规划轨迹平滑处理
第33-35页
3.6 本章小结
第35-36页
第四章 相机标定与工件的图像识别定位
第36-49页
4.1 视觉系统坐标系转换
第36-39页
4.1.1 图像至像素坐标系转换
第36-37页
4.1.2 相机至图像坐标系转换
第37-38页
4.1.3 世界至相机坐标系转换
第38-39页
4.2 相机透镜畸变
第39-40页
4.3 单目相机标定
第40-43页
4.3.1 张正友标定方法
第40-41页
4.3.2 相机标定实验
第41-43页
4.4 被检测工件的识别
第43-47页
4.4.1 图像灰度转化
第43页
4.4.2 图像中值滤波
第43-44页
4.4.3 被检测工件边缘检测
第44-45页
4.4.4 被检测工件中心计算
第45-46页
4.4.5 被检测工件模板匹配
第46-47页
4.5 机械臂与视觉系统坐标系标定
第47-48页
4.6 被检测工件坐标定位
第48页
4.7 本章小结
第48-49页
第五章 基于视觉的六自由度机械臂伺服控制系统
第49-59页
5.1 机械臂伺服控制系统硬件平台
第49-51页
5.1.1 面阵工业相机
第49-50页
5.1.2 ROS六自由度机械臂
第50-51页
5.2 基于ROS的机械臂伺服控制方案
第51-53页
5.2.1 ROS平台简介
第51-52页
5.2.2 六自由度机械臂伺服控制方案
第52-53页
5.3 机械臂伺服控制程序设计与验证
第53-58页
5.3.1 串口通信程序设计
第53-54页
5.3.2 利用Moveit驱动机械臂
第54-55页
5.3.3 伺服电机控制实验
第55-58页
5.4 本章小结
第58-59页
第六章 总结与展望
第59-60页
参考文献
第60-63页
发表论文和科研情况说明
第63-64页
致谢
第64页
本篇论文共
64
页,
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