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基于STM32单片机的码垛机械手控制系统的研究与设计

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基于STM32单片机的码垛机械手控制系统的研究与设计
论文目录
 
中文摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
· 绪论第11-19页
  · 课题的背景和意义第11-12页
  · 码垛机械手简介第12-13页
    · 码垛机械手的分类第12页
    · 码垛机械手的特点第12-13页
  · 国内外码垛机械手研究现状及发展趋势第13-15页
    · 国外码垛机械手发展状况第13页
    · 国外码垛机械手的特点第13-14页
    · 国内码垛机械手的发展状况第14-15页
    · 码垛机械手的发展趋势第15页
  · 国内码垛机械手存在的问题及解决方法第15-16页
    · 国内码垛机械手存在的问题第15-16页
    · 解决办法第16页
  · 码垛机械手运动控制系统介绍第16-17页
  · 课题来源、本文主要内容及章节安排第17-18页
    · 课题来源第17页
    · 本文主要内容第17页
    · 论文章节安排第17-18页
  · 本章小结第18-19页
·码垛机械手系统的组成和电气系统设计第19-26页
  · 码垛机械手系统的组成第19-24页
    · 机械手部分第19-22页
    · 包装盒抓取部分第22-23页
    · 纸箱输送部分第23-24页
  · 码垛机械手电气系统设计第24-25页
  · 本章小结第25-26页
·码垛机械手控制系统设计第26-45页
  · 码垛机械手控制系统原理框图第26-30页
  · 码垛机械手控制系统硬件电路设计第30-36页
    · STM32F103XX系列单片机第31-32页
    · 电源电路第32页
    · RS-485通讯接口电路第32-33页
    · RS-232通讯接口电路第33-34页
    · I/O接口电路第34-35页
    · Flash电路第35页
    · EEPROM电路第35-36页
  · 人机交互界面第36-38页
    · 手持操作器第36-37页
    · 触摸屏第37-38页
  · 交流伺服电机和伺服驱动器第38-44页
    · 交流伺服电机第38-41页
    · 伺服驱动器第41-44页
  · 本章小结第44-45页
·控制算法的研究与软件设计第45-63页
  · 码垛机械手控制系统工作过程简述第45页
  · 数学模型的建立第45-52页
    · 机械零点设置第45-46页
    · 码垛机械手运动轨迹算法设计第46-52页
  · 装箱方案设计第52-54页
    · 专属型自动装箱方案第52-54页
    · 通用型自动装箱方案第54页
  · RS-485通讯第54-57页
    · RS-485与伺服驱动器的连接方式第54-55页
    · Modbus通讯协议第55-56页
    · 伺服驱动器通讯参数设置第56-57页
  · 码垛机械手控制系统程序设计第57-62页
    · 系统总程序设计第57-60页
    · 装箱方案子程序第60页
    · 各个包装盒中心位置坐标计算子程序第60-61页
    · 发送数据子程序流程图第61页
    · 码垛机械手抓取包装盒子程序第61-62页
  · 本章小结第62-63页
· 码垛机械手运行参数分析第63-71页
  · 码垛机械手各个轴电机的额定运动参数第63页
  · 码垛机械手各个轴电机额定转速下运动情况第63-66页
  · 码垛机械手各个轴电机非额定转速下运动情况第66-70页
    · 码垛机械手各个轴电机 50%额定转速下运动情况第66-68页
    · 码垛机械手各个轴电机 60%额定转速下运动情况第68-69页
    · 码垛机械手各个轴电机 80%额定转速下运动情况第69-70页
  · 本章小结第70-71页
· 码垛机械手安装调试和试验结果分析第71-81页
  · 码垛机械手的安装第71-72页
  · 码垛机械手各个轴的运动情况第72-75页
  · 试验条目第75-77页
  · 试验方案第77-78页
  · 试验结果分析第78-79页
  · 本章小结第79-81页
·总结与展望第81-82页
  · 总结第81页
  · 展望第81-82页
参考文献第82-85页
附录A STM32主控制板电路图第85-86页
附录B STM32主控制板PCB板第86-87页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第87-88页
致谢第88-89页
作者简介第89-90页

本篇论文共90页,点击这进入下载页面
 
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