面向地震救援的被动变形灾害信息采集机器人系统研究

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面向地震救援的被动变形灾害信息采集机器人系统研究

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面向地震救援的被动变形灾害信息采集机器人系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-19页
· 课题研究背景及意义	第9-10页
· 救援机器人国内外研究现状	第10-16页
· 救援机器人国外研究现状	第10-13页
· 救援机器人国内研究现状	第13-16页
· 救援机器人关键技术分析	第16页
· 本文主要内容	第16-19页
第二章被动变形地震灾害信息采集机器人机构研究	第19-31页
· 地震灾害信息采集机器人功能需求分析	第19-20页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人驱动机构研究	第20-22页
· 驱动机构类型分析	第20-21页
· 被动变形驱动机构实现机理	第21-22页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人摆臂机构设计	第22-23页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人模块化研究	第23-30页
· 模块化设计机理	第23-24页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人模块化设计	第24-29页
· 履带式移动机器人平台模块	第25-28页
· 信息采集功能模块	第28-29页
· 模块化接口设计	第29-30页
· 本章小结	第30-31页
第三章被动变形地震灾害信息采集机器人运动学研究	第31-45页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人整体运动学分析	第31-34页
· 机器人直线运动分析	第31-32页
· 机器人转向分析	第32-34页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人摆臂运动分析	第34-36页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人典型越障分析	第36-43页
· 机器人坡面行进运动分析	第37-40页
· 机器人翻越凸台运动分析	第40-42页
· 机器人跨越沟槽运动分析	第42-43页
· 本章小结	第43-45页
第四章被动变形地震灾害信息采集机器人控制系统研究	第45-57页
· 机器人典型控制模式研究	第45-46页
· 直接控制模式	第45页
· 半自主控制模式	第45-46页
· 完全自主控制模式	第46页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人控制系统总体方案设计	第46-47页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人本体控制系统设计	第47-51页
· 信息传输系统	第47-48页
· 传感系统	第48-50页
· 运动控制系统	第50-51页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人远程监控系统设计	第51-53页
· 音视频采集系统	第51-52页
· 数据采集系统	第52-53页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人软件系统设计	第53-56页
· 人机界面设计	第53-54页
· 程序设计	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第五章实验	第57-67页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人运动性能测试	第57-63页
· 凸台测试	第58-59页
· 摆臂测试	第59页
· 沟槽测试	第59-60页
· 斜坡测试	第60-61页
· 楼梯测试	第61-62页
· 废墟测试	第62-63页
· 被动变形地震灾害信息采集机器人信息采集传输测试	第63-65页
· 音视频传输测试	第63-64页
· 传感器数据采集传输测试	第64-65页
· 本章小结	第65-67页
第六章结论	第67-69页
参考文献	第69-73页
致谢	第73页

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