四旋翼无人机飞控系统设计与研究

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四旋翼无人机飞控系统设计与研究

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四旋翼无人机飞控系统设计与研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第1章绪论	第8-16页
· 课题研究目的和意义	第8页
· 国内外发展及研究现状	第8-14页
· 国外研究现状	第9-12页
· 国内研究现状	第12-14页
· 主要研究内容及结构安排	第14-15页
· 主要研究内容	第14页
· 论文结构安排	第14-15页
· 本章小结	第15-16页
第2章四旋翼飞控系统数学模型	第16-32页
· 四旋翼无人机结构和工作原理	第16-20页
· 四旋翼无人机的结构组成	第16-17页
· 四旋翼工作原理	第17-20页
· 数学模型的建立	第20-27页
· 数学模型建立的方法和步骤	第21-22页
· 坐标系及坐标转换矩阵	第22-23页
· 动力学模型的建立	第23-27页
· 控制律设计与仿真	第27-31页
· 控制律设计	第27-30页
· 系统仿真分析	第30-31页
· 本章小结	第31-32页
第3章四旋翼飞控系统硬件设计	第32-52页
· 飞控系统总体方案	第32-36页
· 飞控系统设计要求	第32-33页
· 飞控系统基本控制原理	第33-34页
· 飞控系统总体框图	第34页
· 机载飞控系统	第34-35页
· 地面测控系统	第35-36页
· 四旋翼主控制器模块设计	第36-38页
· 主控制器选型	第36-37页
· STM32 主控制器硬件设计	第37-38页
· 传感器模块设计	第38-48页
· IMU 传感器模块设计	第38-41页
· 磁航向计模块设计	第41-43页
· 高度传感器模块设计	第43-45页
· GPS 定位模块设计	第45-48页
· 无线通信数据链	第48-51页
· 手持无线遥控器	第48-50页
· 无线数据传输	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第4章软件设计与测试	第52-69页
· 软件开发环境简介	第52-53页
· 传感器的数据采集与分析	第53-61页
· 数据采集所采用的 I2C 总线协议介绍	第53-54页
· 姿态传感器数据采集	第54-56页
· 高度测量模块数据采集	第56-59页
· 磁航向模块数据采集	第59-61页
· GPS 模块软件设计与测试	第61-64页
· NMEA-0183 协议简介	第62-63页
· GPS 模块定位性能测试	第63-64页
· 传感器的数据处理	第64-68页
· 数据的滤波分析	第64-65页
· 卡尔曼滤波算法	第65-68页
· 本章小结	第68-69页
第5章飞行器试验	第69-77页
· 飞行试验准备	第69-70页
· 试飞平台组成	第69-70页
· 试飞实验注意事项	第70页
· 试飞内容及结果	第70-76页
· 地面静态实验测试	第70-72页
· 动态飞行实验测试	第72-76页
· 本章小结	第76-77页
第6章总结与展望	第77-78页
参考文献	第78-81页
致谢	第81-82页
附录	第82-84 页

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