小型水下探测机器人的操纵性能分析

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小型水下探测机器人的操纵性能分析

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小型水下探测机器人的操纵性能分析

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-17页
· 引言	第10-12页
· 操纵性能研究现状	第12-14页
· 水动力系数的参数辨识	第14-15页
· 论文主要研究内容	第15-17页
· 论文的研究意义	第15-16页
· 主要工作内容	第16-17页
2 小型 AUV 的操纵性设计	第17-28页
· 引言	第17页
· 水下机器人操纵装置选择	第17-20页
· 操纵方式的选择	第17-19页
· 舵装置的布置形式	第19-20页
· 操纵性结构设计	第20-27页
· 尾部线型的选择	第20-22页
· 翼型确定	第22-25页
· 舵面积的计算	第25-26页
· 尾舵的位置	第26-27页
· 本章小结	第27-28页
3 AUV 空间运动方程的建立	第28-40页
· 引言	第28页
· 小型 AUV 的坐标系及坐标变换	第28-31页
· 小型 AUV 坐标系	第28-30页
· 不同坐标系的转换	第30-31页
· AUV 的动力学模型	第31-37页
· AUV 水动力模型	第31-35页
· AUV 静力模型	第35-36页
· AUV 推力	第36页
· AUV 舵片的力	第36-37页
· AUV 的空间运动方程	第37-39页
· 本章小结	第39-40页
4 小型 AUV 的运动仿真	第40-50页
· 引言	第40-44页
· 计算机仿真技术的发展历程	第40-41页
· 计算机仿真的模型与方法	第41-42页
· 仿真的方法分类	第42-44页
· 计算机仿真的步骤	第44页
· MATLAB 仿真概述	第44-47页
· MATLAB 语言特点与基本操作	第45-46页
· 基于 SIMULINK 的图形化数值仿真技术	第46-47页
· 小型 AUV 运动仿真器的 SIMULINK 表示	第47-49页
· 水下机器人的仿真模型	第47页
· 运动仿真的建立	第47-49页
· 本章小结	第49-50页
5 基于支持向量机的辨识	第50-62页
· 引言	第50页
· 支持向量机方法简介	第50-55页
· 支持向量机的基本原理	第51-53页
· 标准 SVM 算法	第53-54页
· 最小二乘支持向量机	第54-55页
· 支持向量机结构	第55页
· 利用 LS-SVM 辨识参数	第55-61页
· 水平面参数辨识	第56-58页
· 垂直面参数辨识	第58-61页
· 本章小结	第61-62页
6 小型 AUV 操纵性能分析	第62-71页
· 引言	第62-63页
· 小型 AUV 运动仿真与操纵性能分析	第63-70页
· 垂直面上的稳定性与机动性	第63-64页
· 垂直面运动仿真及操纵性能分析	第64-66页
· 水平面上的稳定性与机动性	第66-68页
· 水平面运动仿真及操纵性能分析	第68-70页
· 本章小结	第70-71页
7 总结与展望	第71-73页
· 全文总结	第71-72页
· 展望	第72-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77页
个人简历	第77-78 页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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