基于绳驱动的机械臂创新设计与研究

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基于绳驱动的机械臂创新设计与研究

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基于绳驱动的机械臂创新设计与研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-17页
· 研究背景	第10-12页
· TRIZ 理论的研究现状	第12-13页
· 绳驱动装置研究现状	第13-15页
· 绳驱动并联装置的研究现状	第14页
· 绳驱动串联装置的研究现状	第14-15页
· 主要研究内容	第15-17页
2 基于 TRIZ 理论的传动方式分析	第17-24页
· TRIZ 理论简介	第17-18页
· 基于 TRIZ 理论的矛盾分析	第18-23页
· 物理矛盾分析	第18-20页
· 技术矛盾分析	第20-22页
· 基于 TRIZ 理论的传动路线设计	第22-23页
· 本章小结	第23-24页
3 绳驱动机械臂的结构设计	第24-40页
· 绳驱动机械臂的总体设计	第24-30页
· 回转底座	第24-25页
· 二自由度肩关节传动装置	第25-28页
· 绳驱动肘关节	第28-29页
· 典型多轴减速结构	第29-30页
· 钢丝绳传动的预紧研究	第30-35页
· 钢丝绳传动的预紧方式	第30-32页
· 钢丝绳传动的钢丝绳选型与计算	第32-35页
· 钢丝绳传动绳槽设计	第35页
· 钢丝绳传动机械臂的控制系统设计	第35-39页
· 本章小结	第39-40页
4 绳驱动机械臂的动力学分析	第40-61页
· 绳驱动机械臂的运动学分析	第40-48页
· 旋量理论与指数积公式简介	第40-42页
· 基于旋量理论的绳驱动机械臂运动学	第42-44页
· 基于 MATLAB 机械臂运动学分析	第44-48页
· 绳驱动机械臂的动力学分析	第48-59页
· 基于拉格朗日方程绳驱动机械臂的动力学分析	第48-50页
· 基于 ADAMS 绳驱动机械臂的动力学分析	第50-52页
· 绳驱动机械臂的绳索动力学分析	第52-54页
· 基于 RecurDyn 的绳驱动机械臂绳索动力学分析	第54-59页
· 本章小结	第59-61页
5 绳驱动机械臂支撑板的优化设计	第61-70页
· 优化设计简介	第61-62页
· 绳驱动支撑板结构优化设计	第62-67页
· 绳驱动机械支撑板拓扑优化设计	第67-69页
· 本章小结	第69-70页
6 结论与展望	第70-72页
· 本文总结	第70-71页
· 工作展望	第71-72页
参考文献	第72-76页
附录	第76-79页
附录Ⅰ 三自由机械臂 MATLAB 程序运动空间计算计算程序	第76-77页
附录Ⅱ 三自由机械臂动力学方程参数	第77-79页
致谢	第79-80页
个人简历	第80-81 页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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