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基于自适应鲁棒算法的开架ROV悬停姿态控制研究
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基于自适应鲁棒算法的开架ROV悬停姿态控制研究
论文目录
摘要
第1-7页
Abstract
第7-11页
1 绪论
第11-20页
· 引言
第11-12页
· ROV 的国内外研究现状
第12-15页
· ROV 控制的国内外发展现状
第15-18页
· 国外 ROV 控制发展现状
第15-17页
· 我国 ROV 控制系统的发展现状
第17-18页
· 论文主要研究内容
第18-20页
· 课题来源及研究意义
第18页
· 论文主要工作
第18-20页
2 水下机器人系统模型的建立
第20-51页
· 引言
第20页
· ROV 物理模型的建立
第20-23页
· 物理模型参数
第21页
· 推进器的选型
第21-22页
· 推力的 6 自由度分布
第22页
· 传感器的选用
第22-23页
· 运动学模型的建立
第23-34页
· 坐标的建立
第23-26页
· 坐标之间的旋转变化
第26-30页
· ROV 姿态的描述
第30页
· ROV 在合力作用下的一般运动方程
第30-34页
· ROV 的动力学模型
第34-48页
· ROV 刚体动力学建模
第34-35页
· 水动力学建模
第35-41页
· ROV 的受力模型
第41-48页
· ROV 模型的简化
第48-49页
· 本章小结
第49-51页
3 自适应鲁棒控制
第51-67页
· 引言
第51-52页
· 自适应控制
第52-55页
· 鲁棒控制
第55-60页
· 鲁棒控制概述
第55-56页
· 鲁棒干扰抑制控制器设计
第56-60页
· 自适应鲁棒控制控制器的设计
第60-66页
· 自适应鲁棒控制的概述
第60-61页
· 控制器的设计
第61-63页
· 参考自适应控制的鲁棒模型
第63-64页
· Lyapunov 稳定性的证明
第64-66页
· 本章小结
第66-67页
4 悬停姿态控制的 Matlab/Simulink 仿真
第67-84页
· 引言
第67页
· 仿真参数的设定
第67-72页
· 物理模型相应参数的设定
第67-70页
· 水动力参数的设定
第70-71页
· 自适应鲁棒控制算法中参数的设定
第71-72页
· ROV 悬停姿态控制仿真
第72-76页
· ROV 各自由度运动模拟仿真
第76-82页
· x 轴进退运动
第77-78页
· y 轴横移运动
第78-79页
· z 轴潜浮运动
第79-80页
· x 轴横倾运动
第80-81页
· y 轴纵摇运动
第81页
· z 轴艏摇运动
第81-82页
· 本章小结
第82-84页
5 全文总结和展望
第84-86页
· 总结
第84-85页
· 展望
第85-86页
参考文献
第86-90页
致谢
第90页
个人简历
第90-91 页
本篇论文共
91
页,
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。
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