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基于PCA-SURF的单目视觉SLAM算法
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基于PCA-SURF的单目视觉SLAM算法
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
1 绪论第10-20页
　　· 选题背景及意义第10-11页
　　· 移动机器人的国内外研究现状第11-13页
　　　　· 移动机器人国外研究现状第11-12页
　　　　· 移动机器人国内研究现状第12-13页
　　· 移动机器人视觉 SLAM 概述第13-17页
　　　　· SLAM 问题描述第14页
　　　　· 常见的 SLAM 算法第14-16页
　　　　· 视觉图像特征提取第16-17页
　　· SLAM 算法中存在的主要问题第17-19页
　　　　· 数据关联第17-18页
　　　　· 环境地图的表示问题第18页
　　　　· 如何描述和处理不确定信息第18-19页
　　· 本文的论文结构安排第19-20页
2 基于子区域 PCA-SURF 算法的地图特征提取第20-40页
　　· 几种传统的特征提取算法第20-28页
　　　　· Harris 算法第20-22页
　　　　· SUSAN 算法第22-23页
　　　　· SIFT 算法第23-28页
　　· PCA-SURF 算法详述第28-38页
　　　　· PCA 主成分分析算法第28-29页
　　　　· PCA-SURF 算法第29-38页
　　· 地图特征的逆深度参数变换第38-39页
　　· 本章小结第39-40页
3 基于 EKF-SLAM 的地图构建第40-51页
　　· 卡尔曼滤波器（KF）和扩展卡尔曼滤波器（EKF）的原理第40-44页
　　　　· KF 算法第40-41页
　　　　· EKF 算法第41-44页
　　· 单目视觉 SLAM 算法系统模型第44-50页
　　　　· 坐标模型第44-46页
　　　　· 状态模型第46-48页
　　　　· 特征模型第48页
　　　　· 观测模型第48-50页
　　　　· 噪声模型第50页
　　· 本章小结第50-51页
4 单目视觉 SLAM 中的数据关联算法及实验仿真第51-65页
　　· 数据关联算法第51-55页
　　　　· 马氏距离第52页
　　　　· 关联门概念第52-54页
　　　　· 最近邻数据关联算法第54-55页
　　· 基于 PCA-SURF 的单目视觉 SLAM 算法的执行过程第55-62页
　　　　· 预测阶段第56-57页
　　　　· 基于 1 点 RANSAC 的单目视觉 SLAM 的观测和更新第57-61页
　　　　· 地图扩充阶段第61-62页
　　· 室内场景单目视 SLAM 仿真第62-64页
　　· 本章小结第64-65页
5 总结与展望第65-67页
　　· 总结第65页
　　· 展望第65-67页
参考文献第67-71页
致谢第71-72页
个人简历第72-73页
攻读硕士期间发表的论文第73-74 页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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