单兵下肢外骨骼助力系统控制技术研究

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单兵下肢外骨骼助力系统控制技术研究

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单兵下肢外骨骼助力系统控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-18页
· 选题背景与研究意义	第10页
· 国内外研究现状及发展动态	第10-15页
· 国外研究现状及发展动态	第11-15页
· 国内研究现状及发展动态	第15页
· 单兵下肢外骨骼助力系统的发展趋势	第15-16页
· 课题研究目的与实际应用价值	第16-17页
· 本文研究的主要内容	第17-18页
2 人体下肢运动机理与下肢外骨骼助力系统稳定性研究	第18-30页
· 引言	第18页
· 人体下肢运动机理分析	第18-22页
· 人体解剖学术语	第18-19页
· 人体步态研究	第19-22页
· 下肢外骨骼助力系统动力学模型	第22-26页
· 单支撑相动力学建模	第23-24页
· 双支撑相动力学建模	第24-25页
· 摆动相动力学建模	第25-26页
· 下肢外骨骼助力系统步态及稳定性控制研究	第26-29页
· 本章小结	第29-30页
3 下肢外骨骼助力系统的传感器感知系统研究	第30-42页
· 引言	第30页
· 下肢外骨骼助力系统的构成	第30-32页
· 传感器感知系统概述	第32-36页
· 传感器类型及作用	第32-34页
· 传感器型号选择	第34-36页
· 多传感器数据融合技术概述	第36-37页
· 数字滤波器概述	第37-40页
· 数字滤波器的频率响应	第37-39页
· 数字滤波器的结构	第39-40页
· 自适应滤波算法	第40页
· 本章小结	第40-42页
4 下肢外骨骼助力系统的控制系统研究	第42-57页
· 引言	第42页
· 单兵负荷量概述	第42-43页
· 驱动方式的选择	第43-44页
· 数字液压系统的设计	第44-46页
· 能源系统与机构材料概述	第46-47页
· 数据总线的选定	第47-49页
· 现场总线通信方式简介	第48页
4.6.3 CAN 现场总线控制系统与其它控制方式的比较	第48-49页
4.7 DSP 控制系统设计	第49-56页
4.7.1 TMS320F2812 数字信号处理器概述	第50-52页
· 脉宽调制（PWM）控制技术研究	第52-55页
4.7.3 QEP 电路设计	第55-56页
· 本章小结	第56-57页
5 模糊控制系统设计与仿真分析	第57-75页
· 引言	第57页
· 模糊控制器设计	第57-58页
5.3 PID 控制系统概述	第58-61页
5.3.1 常规 PID 控制系统设计	第58-59页
5.3.2 数字 PID 控制系统设计	第59-61页
5.4 模糊自适应 PID 控制技术研究	第61-64页
· 建模与仿真分析	第64-74页
· 驱动系统建模与仿真	第64-65页
5.5.2 PID 控制系统建模与仿真	第65-66页
· 模糊控制系统建模与仿真	第66-69页
5.5.4 模糊自适应 PID 控制系统设计与仿真	第69-74页
· 本章小结	第74-75页
6 总结	第75-77页
· 论文的主要研究成果与创新点	第75页
· 今后工作展望	第75-77页
参考文献	第77-81页
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果	第81-82页
致谢	第82 页

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