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小型仿人机器人行走碰撞动力学建模及补偿控制策略研究
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小型仿人机器人行走碰撞动力学建模及补偿控制策略研究
论文目录
致谢
第1-6页
中文摘要
第6-7页
ABSTRACT
第7-10页
1 绪论
第10-22页
· 课题的研究背景及意义
第10-11页
· 仿人机器人国内外研究现状
第11-19页
· 国外仿人机器人技术研究现状
第11-16页
· 国内仿人机器人技术研究现状
第16-19页
· 论文主要工作
第19-22页
2 小型仿人机器人样机本体结构介绍
第22-30页
· 引言
第22页
· 小型仿人机器人样机整体结构
第22-24页
· 仿人机器人步态规划准则
第24-25页
· 仿人机器人传感器配置
第25-29页
· 关节角度检测
第25-26页
· 足底反力检测
第26-29页
· 本章小结
第29-30页
3 小型仿人机器人行走碰撞动力学模型
第30-54页
· 引言
第30页
· 行走碰撞动力学模型
第30-44页
· 行走碰撞方程隐式推导
第30-33页
· D-H坐标系与坐标变换矩阵的建立
第33-38页
· 行走碰撞模型显式推导
第38-44页
· 动力学模型仿真计算
第44-52页
· 本章小结
第52-54页
4 小型仿人机器人行走碰撞补偿控制策略
第54-74页
· 引言
第54页
· BP神经网络及粒子群算法简介
第54-57页
· BP神经网络简介
第54-56页
· 粒子群算法简介
第56-57页
· 摆动腿误差分析
第57-60页
· 摆动腿高度误差分析
第57-59页
· 摆动腿落地碰撞力误差分析
第59-60页
· 落地碰撞补偿控制器
第60-67页
· 补偿控制策略
第61-65页
· 补偿控制器性能分析
第65-67页
· 样机行走实验
第67-72页
· 本章小结
第72-74页
5 结论与展望
第74-76页
· 全文总结
第74页
· 研究展望
第74-76页
参考文献
第76-80页
附录A
第80-84页
作者简历
第84-88页
学位论文数据集
第88页
本篇论文共
88
页,
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。
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