基于模型的多轴振动台动力学解耦控制研究

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基于模型的多轴振动台动力学解耦控制研究

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基于模型的多轴振动台动力学解耦控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题来源及研究的背景和意义	第9-11页
1.1.1 课题来源	第9页
1.1.2 课题研究的背景和意义	第9-11页
1.2 国内外研究现状及发展趋势	第11-18页
1.2.1 国外研究现状	第11-14页
1.2.2 国内研究现状	第14-15页
1.2.3 振动台分类及发展趋势	第15-16页
1.2.4 振动台主要研究内容概述	第16-18页
1.3 国内外研究现状概述	第18-19页
1.4 本文主要研究内容	第19-20页
第2章振动台系统模型建立	第20-46页
2.1 引言	第20页
2.2 振动台系统组成	第20-21页
2.3 液压系统建模	第21-24页
2.4 六自由度振动台运动学建模	第24-31页
2.4.1 运动学反解	第26-27页
2.4.2 位置正解	第27-30页
2.4.3 速度及加速度正解	第30-31页
2.5 系统动力学建模	第31-44页
2.5.1 系统单刚体动力学建模	第31-33页
2.5.2 系统上平台带有偏心负载动力学建模及耦合特性分析	第33-37页
2.5.3 选择不同控制点时的单刚体动力学方程	第37-38页
2.5.4 系统多刚体动力学建模以及耦合特性分析	第38-44页
2.6 振动台系统仿真模型建立	第44-45页
2.7 本章小结	第45-46页
第3章振动台耦合特性分析	第46-58页
3.1 引言	第46页
3.2 振动台耦合原因综述	第46-47页
3.3 偏心负载对系统动力学耦合造成的影响	第47-49页
3.4 上平台控制点不在质心与液压支腿对系统耦合造成影响	第49-50页
3.5 液压缸支腿弹性、铰链以及基础柔性造成的耦合	第50-56页
3.6 系统内力耦合	第56-57页
3.7 本章小结	第57-58页
第4章解耦控制器的设计	第58-77页
4.1 引言	第58-59页
4.2 振动台的三状态控制器设计	第59-65页
4.3 基于动力学解耦的控制器设计	第65-71页
4.4 基于八自由度改进的内力解耦控制器设计	第71-76页
4.5 本章小结	第76-77页
第5章振动台动力学解耦实验研究	第77-88页
5.1 引言	第77页
5.2 实验系统组成	第77-81页
5.2.1 试验系统机械、液压部分简介	第78-79页
5.2.2 试验系统硬件部分简介	第79-80页
5.2.3 试验系统软件部分简介	第80-81页
5.3 振动台动力学解耦控制实验	第81-87页
5.4 本章小结	第87-88页
结论	第88-90页
参考文献	第90-95页
致谢	第95页

本篇论文共95页，点击这进入下载页面。

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