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考虑关节间隙的平面2R开环和5R闭环机构定位误差的研究
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考虑关节间隙的平面2R开环和5R闭环机构定位误差的研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-9页
第1章 绪论
第9-18页
1.1 课题来源及研究的背景和意义
第9-10页
1.1.1 课题的来源
第9页
1.1.2 课题研究的背景和意义
第9-10页
1.2 国内外相关领域研究现状
第10-16页
1.2.1 开环机构定位误差分析研究现状
第10-12页
1.2.2 闭环机构定位误差研究现状
第12-14页
1.2.3 多体系统动力学研究现状
第14页
1.2.4 含间隙机构动力学研究现状
第14-16页
1.3 国内外研究现状综述
第16-17页
1.4 本课题研究的主要内容
第17-18页
第2章 含间隙平面机构运动学误差分析
第18-29页
2.1 引言
第18页
2.2 平面两自由度机构工作空间
第18-19页
2.3 含间隙平面机构模型
第19-21页
2.3.1 含间隙 2R开环机构模型
第19-20页
2.3.2 含间隙 5R闭环机构模型
第20-21页
2.4 含间隙平面机构定位误差模型
第21-23页
2.4.1 含间隙平面 2R开环机构定位误差模型
第21页
2.4.2 含间隙平面 5R闭环机构定位误差模型
第21-22页
2.4.3 量化定位误差方案
第22-23页
2.5 定位误差仿真结果分析
第23-28页
2.5.1 间隙杆不同角度下的定位误差
第23-26页
2.5.2 单个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布
第26-27页
2.5.3 两个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布
第27-28页
2.6 本章小结
第28-29页
第3章 含间隙机构在惯性力作用下误差分析
第29-43页
3.1 引言
第29页
3.2 力学模型的建立
第29-34页
3.2.1 平面机构静力学模型的建立
第29-30页
3.2.2 平面 2R开环机构动力学模型的建立
第30-31页
3.2.3 平面 5R闭环机构动力学模型的建立
第31-34页
3.3 机构定位误差模型
第34-38页
3.3.1 关节局部误差模型
第34-37页
3.3.2 末端误差和关节误差的映射
第37-38页
3.4 含间隙机构定位误差仿真分析
第38-42页
3.4.1 静力作用下的定位误差
第38-40页
3.4.2 考虑惯性力作用下的定位误差
第40-42页
3.5 本章小结
第42-43页
第4章 含间隙机构动力学特性及动态误差分析
第43-68页
4.1 引言
第43页
4.2 含间隙转动关节建模
第43-47页
4.2.1 转动关节间隙描述方法
第43-44页
4.2.2 转动关节间隙矢量模型
第44-45页
4.2.3 转动关节间隙数学模型
第45-47页
4.3 含间隙转动关节碰撞力和摩擦力模型
第47-49页
4.3.1 接触碰撞力模型
第48页
4.3.2 摩擦力模型
第48-49页
4.4 含间隙机构动力学建模
第49-52页
4.4.1 平面 2R开环机构动力学模型
第49-50页
4.4.2 平面 5R闭环机构动力学模型
第50-52页
4.5 含间隙机构动力学特性仿真分析
第52-62页
4.5.1 间隙尺寸影响因素分析
第54-59页
4.5.2 关节转速影响因素分析
第59-62页
4.6 基于可靠指数的动态误差分析
第62-67页
4.7 本章小结
第67-68页
结论
第68-69页
参考文献
第69-74页
致谢
第74页
本篇论文共
74
页,
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。
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