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考虑关节间隙的平面2R开环和5R闭环机构定位误差的研究

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考虑关节间隙的平面2R开环和5R闭环机构定位误差的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第1章 绪论第9-18页
  1.1 课题来源及研究的背景和意义第9-10页
    1.1.1 课题的来源第9页
    1.1.2 课题研究的背景和意义第9-10页
  1.2 国内外相关领域研究现状第10-16页
    1.2.1 开环机构定位误差分析研究现状第10-12页
    1.2.2 闭环机构定位误差研究现状第12-14页
    1.2.3 多体系统动力学研究现状第14页
    1.2.4 含间隙机构动力学研究现状第14-16页
  1.3 国内外研究现状综述第16-17页
  1.4 本课题研究的主要内容第17-18页
第2章 含间隙平面机构运动学误差分析第18-29页
  2.1 引言第18页
  2.2 平面两自由度机构工作空间第18-19页
  2.3 含间隙平面机构模型第19-21页
    2.3.1 含间隙 2R开环机构模型第19-20页
    2.3.2 含间隙 5R闭环机构模型第20-21页
  2.4 含间隙平面机构定位误差模型第21-23页
    2.4.1 含间隙平面 2R开环机构定位误差模型第21页
    2.4.2 含间隙平面 5R闭环机构定位误差模型第21-22页
    2.4.3 量化定位误差方案第22-23页
  2.5 定位误差仿真结果分析第23-28页
    2.5.1 间隙杆不同角度下的定位误差第23-26页
    2.5.2 单个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布第26-27页
    2.5.3 两个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布第27-28页
  2.6 本章小结第28-29页
第3章 含间隙机构在惯性力作用下误差分析第29-43页
  3.1 引言第29页
  3.2 力学模型的建立第29-34页
    3.2.1 平面机构静力学模型的建立第29-30页
    3.2.2 平面 2R开环机构动力学模型的建立第30-31页
    3.2.3 平面 5R闭环机构动力学模型的建立第31-34页
  3.3 机构定位误差模型第34-38页
    3.3.1 关节局部误差模型第34-37页
    3.3.2 末端误差和关节误差的映射第37-38页
  3.4 含间隙机构定位误差仿真分析第38-42页
    3.4.1 静力作用下的定位误差第38-40页
    3.4.2 考虑惯性力作用下的定位误差第40-42页
  3.5 本章小结第42-43页
第4章 含间隙机构动力学特性及动态误差分析第43-68页
  4.1 引言第43页
  4.2 含间隙转动关节建模第43-47页
    4.2.1 转动关节间隙描述方法第43-44页
    4.2.2 转动关节间隙矢量模型第44-45页
    4.2.3 转动关节间隙数学模型第45-47页
  4.3 含间隙转动关节碰撞力和摩擦力模型第47-49页
    4.3.1 接触碰撞力模型第48页
    4.3.2 摩擦力模型第48-49页
  4.4 含间隙机构动力学建模第49-52页
    4.4.1 平面 2R开环机构动力学模型第49-50页
    4.4.2 平面 5R闭环机构动力学模型第50-52页
  4.5 含间隙机构动力学特性仿真分析第52-62页
    4.5.1 间隙尺寸影响因素分析第54-59页
    4.5.2 关节转速影响因素分析第59-62页
  4.6 基于可靠指数的动态误差分析第62-67页
  4.7 本章小结第67-68页
结论第68-69页
参考文献第69-74页
致谢第74页

本篇论文共74页,点击这进入下载页面
 
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