重载六自由度安装定位机构的设计与分析

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重载六自由度安装定位机构的设计与分析

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重载六自由度安装定位机构的设计与分析

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第9-10页
1.1.1 课题背景	第9页
1.1.2 研究的目的和意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状与分析	第10-16页
1.2.1. 轮式起重机的国内外研究现状	第10-12页
1.2.2 工业机器人的国内外研究现状	第12-13页
1.2.3 低速重载高精度安装定位技术的国内外研究现状	第13-15页
1.2.4 文献分析	第15-16页
1.3 本文的主要研究内容	第16-17页
第2章安装定位机构的方案设计与结构设计	第17-31页
2.1 安装定位机构的方案设计	第17-21页
2.1.1 设计指标	第17页
2.1.2 安装定位机构粗就位方案确定	第17-18页
2.1.3 安装定位机构精就位方案确定	第18-20页
2.1.4 安装定位机构的整体尺寸规划	第20-21页
2.2 安装定位机构的结构设计	第21-30页
2.2.1 安装定位机构的负载分析	第21-22页
2.2.2 旋转关节和横移关节的结构设计	第22-26页
2.2.3 升降关节和抵进关节的结构设计	第26-28页
2.2.4 翻转关节和回转关节的结构设计	第28-29页
2.2.5 吊笼的结构设计	第29-30页
2.3 本章小结	第30-31页
第3章定位系统和柔顺系统的设计与技术分析	第31-41页
3.1 基于激光位移传感器和视觉的粗定位系统	第31-33页
3.1.1 基于激光位移传感器的调平系统	第31-32页
3.1.2 基于视觉的对正系统	第32-33页
3.2 基于力传感器的精定位系统	第33-38页
3.2.1 基于力传感器的精定位系统布置	第33-34页
3.2.2 基于力传感器的精定位系统原理	第34-38页
3.3 柔顺系统	第38-40页
3.3.1 柔顺架原理	第38-39页
3.3.2 柔顺块原理	第39-40页
3.4 本章小结	第40-41页
第4章安装定位机构的有限元分析	第41-55页
4.1 静力学分析	第41-51页
4.1.1 安装定位机构水平放置状态的静力学分析	第41-46页
4.1.2 安装定位机构工作状态的静力学分析	第46-51页
4.2 模态分析	第51-53页
4.2.1 模态分析理论	第51页
4.2.2 模态分析结果	第51-53页
4.3 瞬态动力学分析	第53-54页
4.4 本章小结	第54-55页
第5章安装定位机构的运动学分析和动态特性分析	第55-75页
5.1 运动学分析	第55-60页
5.1.1 D-H坐标	第55-59页
5.1.2 蒙特卡洛法绘制安装定位机构工作空间	第59-60页
5.2 基于ADAMS的动力学仿真	第60-74页
5.2.1 建立ADAMS仿真模型	第60页
5.2.2 仿真参数设置	第60-64页
5.2.3 各关节驱动力仿真	第64-71页
5.2.4 组件安装过程的接触分析	第71-74页
5.3 本章小结	第74-75页
结论	第75-76页
参考文献	第76-79页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第79-81页
致谢	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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