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集装箱液袋阀门自动装配装置的设计与研究

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集装箱液袋阀门自动装配装置的设计与研究
论文目录
 
摘要第1-3页
Abstract第3-7页
第一章 绪论第7-17页
  1.1 课题的研究目的和意义第7-8页
  1.2 国内外研究现状第8-14页
    1.2.1 国内研究现状第8-12页
    1.2.2 国外研究现状第12-14页
  1.3 论文来源与主要内容第14-15页
  1.4 本章小结第15-17页
第二章 阀门自动装配方案的设计第17-35页
  2.1 集装箱液袋阀门自动装配工位生产工艺的分析第17-19页
    2.1.1 工作参数第17-18页
    2.1.2 集装箱液袋阀门自动装配工艺流程第18-19页
  2.2 阀门自动装配专用工装方案的确定第19-29页
    2.2.1 阀门抓取模块第19-21页
    2.2.2 定位模块第21-23页
    2.2.3 锁螺钉模块第23-27页
    2.2.4 扎孔模块第27-28页
    2.2.5 阀门专用装配工装的集成第28-29页
  2.3 装配机器人方案确定第29-30页
  2.4 阀门输送方案确定第30-31页
  2.5 阀门锁紧螺钉输送方案确定第31-32页
  2.6 集装箱液袋阀门自动装配工位总体布局第32-33页
  2.7 本章小结第33-35页
第三章 关键零部件的计算与选型第35-51页
  3.1 阀门抓取模块导轨与气缸的计算与选型第35-41页
    3.1.1 阀门抓取模块气缸的计算与选型第35-38页
    3.1.2 阀门抓取模块导轨的计算与选型第38-41页
  3.2 扎孔模块气缸的计算与选型第41-44页
  3.3 关节机器人的计算和选型第44-49页
  3.4 本章小结第49-51页
第四章 阀门自动装配机器人的运动学分析第51-61页
  4.1 机器人运动学基本分析第51-54页
    4.1.1 机器人杆件的几何参数及关节变量第51-52页
    4.1.2 矩阵变换第52-54页
  4.2 阀门自动装配机器人的正向运动学分析第54-56页
  4.3 阀门自动装配机器人的逆向运动学分析第56-60页
  4.4 本章小结第60-61页
第五章 阀门自动装配机器人的轨迹规划与仿真第61-75页
  5.1 阀门自动装配机器人正逆运动学仿真第61-65页
  5.2 轨迹规划方法第65页
  5.3 机器人轨迹规划第65-73页
    5.3.1 阀门自动装配机器人工作位点的确定第65-66页
    5.3.2 阀门自动装配机器人轨迹规划第66-73页
  5.4 本章小结第73-75页
第六章 总结与展望第75-77页
  6.1 总结第75-76页
  6.2 展望第76-77页
参考文献第77-81页
攻读学位期间研究成果第81-83页
致谢第83-84页

本篇论文共84页,点击这进入下载页面
 
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