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集装箱液袋阀门自动装配装置的设计与研究
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集装箱液袋阀门自动装配装置的设计与研究
论文目录
摘要
第1-3页
Abstract
第3-7页
第一章 绪论
第7-17页
1.1 课题的研究目的和意义
第7-8页
1.2 国内外研究现状
第8-14页
1.2.1 国内研究现状
第8-12页
1.2.2 国外研究现状
第12-14页
1.3 论文来源与主要内容
第14-15页
1.4 本章小结
第15-17页
第二章 阀门自动装配方案的设计
第17-35页
2.1 集装箱液袋阀门自动装配工位生产工艺的分析
第17-19页
2.1.1 工作参数
第17-18页
2.1.2 集装箱液袋阀门自动装配工艺流程
第18-19页
2.2 阀门自动装配专用工装方案的确定
第19-29页
2.2.1 阀门抓取模块
第19-21页
2.2.2 定位模块
第21-23页
2.2.3 锁螺钉模块
第23-27页
2.2.4 扎孔模块
第27-28页
2.2.5 阀门专用装配工装的集成
第28-29页
2.3 装配机器人方案确定
第29-30页
2.4 阀门输送方案确定
第30-31页
2.5 阀门锁紧螺钉输送方案确定
第31-32页
2.6 集装箱液袋阀门自动装配工位总体布局
第32-33页
2.7 本章小结
第33-35页
第三章 关键零部件的计算与选型
第35-51页
3.1 阀门抓取模块导轨与气缸的计算与选型
第35-41页
3.1.1 阀门抓取模块气缸的计算与选型
第35-38页
3.1.2 阀门抓取模块导轨的计算与选型
第38-41页
3.2 扎孔模块气缸的计算与选型
第41-44页
3.3 关节机器人的计算和选型
第44-49页
3.4 本章小结
第49-51页
第四章 阀门自动装配机器人的运动学分析
第51-61页
4.1 机器人运动学基本分析
第51-54页
4.1.1 机器人杆件的几何参数及关节变量
第51-52页
4.1.2 矩阵变换
第52-54页
4.2 阀门自动装配机器人的正向运动学分析
第54-56页
4.3 阀门自动装配机器人的逆向运动学分析
第56-60页
4.4 本章小结
第60-61页
第五章 阀门自动装配机器人的轨迹规划与仿真
第61-75页
5.1 阀门自动装配机器人正逆运动学仿真
第61-65页
5.2 轨迹规划方法
第65页
5.3 机器人轨迹规划
第65-73页
5.3.1 阀门自动装配机器人工作位点的确定
第65-66页
5.3.2 阀门自动装配机器人轨迹规划
第66-73页
5.4 本章小结
第73-75页
第六章 总结与展望
第75-77页
6.1 总结
第75-76页
6.2 展望
第76-77页
参考文献
第77-81页
攻读学位期间研究成果
第81-83页
致谢
第83-84页
本篇论文共
84
页,
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。
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