四旋翼无人机自主飞行控制系统设计与开发

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四旋翼无人机自主飞行控制系统设计与开发

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四旋翼无人机自主飞行控制系统设计与开发

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-15页
· 课题来源	第9页
· 论文研究背景、目的和意义	第9-10页
· 室内自主飞行技术的国内外研究现状	第10-12页
· 主要研究内容	第12-13页
· 跑道轨迹的识别与跟踪	第13页
· 飞行姿态数据融合解算	第13页
· 自主控制系统设计	第13页
· 论文组织结构	第13-15页
2 四旋翼的飞行原理与数学建模	第15-19页
· 四旋翼的飞行原理	第15-16页
· 四旋翼的数学模型建立	第16-18页
· 本章小结	第18-19页
3 四旋翼的飞行控制系统设计	第19-30页
· 飞行控制系统总体设计	第19-20页
· 位置控制回路设计	第20-27页
· 位置解算	第21-26页
· 位置控制	第26-27页
· 姿态控制回路设计	第27-29页
· 姿态解算	第27-28页
· 姿态控制	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
4 四旋翼的硬件系统设计与实现	第30-42页
· 硬件系统总体设计	第30-31页
· 航姿测量系统硬件设计	第31-38页
· 航姿测量系统总体设计和器件选型	第31-32页
· 主处理器电路设计	第32-34页
· 摄像头模块电路设计	第34-35页
· 姿态采集与高度测距模块电路设计	第35-36页
· 无线通信模块电路设计	第36-37页
· SDIO接口设计	第37-38页
· 电源模块电路设计	第38页
· 飞行控制系统硬件设计	第38-41页
· 驱动电路设计	第39-40页
· A/D采样电路设计	第40-41页
· E2PROM硬件电路设计	第41页
· 动力系统	第41页
· 本章总结	第41-42页
5 四旋翼无人机软件系统设计与实现	第42-48页
· 软件系统总体设计	第42页
· 系统底层驱动程序设计	第42-43页
· μC/OS-Ⅲ实时操作系统移植	第43-45页
· μC/OS-Ⅲ系统任务建立	第44页
· 中断服务程序	第44-45页
· 航姿测量系统程序设计	第45-46页
· 飞行控制系统程序设计	第46-47页
· 本章小结	第47-48页
6 四旋翼无人机系统调试与实现	第48-54页
· 飞行平台的搭建	第48页
· 系统硬件测试	第48-49页
· 系统软件测试	第49-52页
· 跑道轨迹特征提取调试	第49页
· 气压计测距调试	第49-50页
· 姿态测量系统调试	第50-51页
· 飞行控制系统调试	第51-52页
· 飞行测试	第52-53页
· 本章总结	第53-54页
总结与展望	第54-55页
参考文献	第55-57页
攻读硕士学位期间的研究成果及参与的科研项目	第57-58页
致谢	第58页

本篇论文共58页，点击这进入下载页面。

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