应用于焊接机器人的变位机控制研究

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应用于焊接机器人的变位机控制研究

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应用于焊接机器人的变位机控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-19页
· 课题研究的意义	第10-11页
· 焊接机器人变位机的功能介绍及结构分类	第11-15页
· 焊接机器人变位机的功能介绍	第11-12页
· 焊接机器人变位机的结构分类介绍	第12-15页
· 焊接机器人变位机国内外研究进展	第15-17页
· 国内焊接机器人变位机研究进展	第15-16页
· 国外焊接机器人变位机研究进展	第16-17页
· 课题主要研究内容	第17-19页
第2章焊接机器人与变位机控制系统设计	第19-26页
· 系统分析及总体结构	第19-21页
· 软件系统开发	第21-23页
· 焊接机器人与变位机的路径规划	第23-24页
· 焊缝标定与焊缝跟踪	第24-25页
· 本章小节	第25-26页
第3章机器人工作站坐标系建立及位置关系	第26-43页
· 机器人工作站的建立	第26-29页
· 新松SR10 焊接机器人介绍	第26-28页
· 座式双自由度变位机设计	第28-29页
· 机器人工作站运动学基础	第29-36页
· 齐次坐标平移变换	第30-31页
· 齐次坐标旋转变换	第31-33页
· 齐次坐标复合转换	第33-35页
· 坐标系矩阵的转换	第35-36页
· 机器人工作站坐标系建立及位置关系分析	第36-42页
· 机器人工作站坐标系建立	第36-39页
· 机器人工作站坐标系协同运动关系	第39-41页
· 机器人工作站坐标系协同运动方程	第41-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章变位机与焊接机器人协同控制与实验	第43-57页
·变位机与焊接机器人的耦合解耦分析	第43-44页
· 变位机与焊接机器人的耦合分析	第43-44页
· 变位机与焊接机器人的解耦分析	第44页
· 变位机与焊接机器人运动规划	第44-45页
· 高压管道阀门离线编程焊接实验	第45-56页
· 实验条件	第45页
· 用户坐标系建立及焊缝的标定	第45-48页
· 变位机的插值算法与论证	第48-50页
· 变位机的协调控制的实现	第50-53页
· 变位机与机器人程序生成及通讯转换	第53-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章焊接机器人与变位机的自适应控制	第57-70页
· 自适应控制概述	第57-58页
· 自适应控制系统总体结构	第58-60页
· 图像处理与特征点提取	第60-68页
· 激光视觉传感器数学模型建立	第60-61页
· 焊缝图像处理及特征点检测	第61-67页
· 焊缝中心线提取及特征点提取	第67-68页
· 特征点三维坐标提取	第68-69页
· 小结	第69-70页
结论	第70-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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