基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究

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基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究

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基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第一章绪论	第11-22页
· 多足移动机器人的研究背景和意义	第11-13页
· 课题来源及研究目的	第11页
· 课题背景及研究意义	第11-13页
· 多足爬壁机器人的国内外研究现状	第13-18页
· 多足爬壁机器人的国外研究状况	第13-16页
· 多足爬壁机器人的国内研究状况	第16-18页
· 多足爬壁机器人的机构及特性论述	第18-20页
· 吸附方式	第18-19页
· 移动方式	第19-20页
· 本论文完成的主要工作内容	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
第二章多足机器人总体方案设计	第22-33页
· 引言	第22页
· 多足机器人的本体结构设计	第22-29页
· 多足机器人腿的结构	第24页
· 多足机器人自由度分析	第24-25页
· 真空吸附装置	第25-28页
· 驱动方式	第28-29页
· 供电电源	第29页
· 多足机器人的控制系统设计	第29-32页
· 多足机器人控制系统硬件设计	第30-31页
· 多足机器人控制系统软件设计	第31-32页
· 本章小结	第32-33页
第三章基于多足机器人能耗的足力分配方法研究	第33-48页
· 引言	第33页
· 多足机器人运动学和动力学分析	第33-42页
· 机器人运动学概述及 D-H 法简介	第33-36页
· 机器人运动学问题	第33-34页
· D-H 表示法介绍	第34-36页
· 多足机器人运动学模型	第36-41页
· 多足机器人正运动学模型建立	第36-39页
· 多足机器人逆运动学求解	第39-41页
· 多足机器人动力学问题	第41-42页
· 基于能耗优化的多足机器人足力分配方法	第42-47页
· 足力优化模型的转换与简化	第42-45页
· 关节驱动力和足底接触力的转换	第42-43页
· 关节驱动力约束转换与简化	第43-44页
· 动力学约束方程转换与简化	第44-45页
· 吸盘安全性约束转换与简化	第45页
· 基于能耗目标足力优化	第45-46页
· 足力控制模型与电流控制模型的转换	第46-47页
· 本章小结	第47-48页
第四章多足移动机器人步态规划	第48-62页
· 引言	第48页
· 步态的基础知识	第48-49页
· 步态的基本概念	第48-49页
· 六足移动机器人占空系数值分析	第49页
· 多足机器人稳定性研究	第49-52页
· 多足机器人静态稳定性分析	第49-52页
· 多足机器人的步态控制图	第52页
· 多足机器人步态规划	第52-61页
· 多足机器人的常见步态分类	第52-54页
· 多足机器人沿倾斜面三角直线爬行步态	第54-56页
· 多足机器人定点转弯步态规划	第56-59页
· 多足爬壁机器人“直立”到“侧立”的步态规划	第59-61页
· 本章小结	第61-62页
第五章多足移动机器人步态规划及足力优化的仿真	第62-77页
· 引言	第62页
· 仿真软件介绍	第62-65页
· 虚拟样机技术介绍	第62-63页
· AMADS 的介绍	第63-64页
· MATLAB 环境	第64-65页
· 六足移动机器人直线爬行步态仿真	第65-73页
· 直线爬行步态仿真	第65-69页
· 步态仿真的运动学分析	第69-70页
· 步态仿真的动力学分析	第70-73页
· 基于能耗目标的六足机器人的足力优化仿真	第73-76页
· 本章小结	第76-77页
总结与展望	第77-79页
参考文献	第79-83页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第83-84页
致谢	第84-85页
附件	第85页

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