基于微分几何理论的力学系统建模、分析及非线性控制

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基于微分几何理论的力学系统建模、分析及非线性控制

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基于微分几何理论的力学系统建模、分析及非线性控制

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-10页
· 课题背景及研究的目的和意义	第8-9页
· 本文的主要研究内容	第9-10页
第2章预备知识	第10-17页
· 微分几何	第10-11页
· 流形和张量场	第10-11页
· 分布和对偶分布	第11页
· 李群，李代数	第11-13页
· 几种特殊的微分流形（刚体的平移和旋转的群表示）	第12-13页
· 指数化坐标	第13页
· 黎曼几何	第13-14页
· 几种类型的协变导数	第14-17页
· R~n的子流形上的协变导数	第15页
· 系统的局部坐标下协变导数	第15-16页
· 李群上的协变导数	第16-17页
第3章基于几何理论的力学控制系统模型建立	第17-22页
· LAGRANGE 动力学模型的几何化	第17-18页
· 理论分析	第17-18页
· 实例机械臂动力学模型	第18页
· 基于李群、李代数的控制系统模型	第18-21页
· 理论分析	第19页
· 实例航天器运动学与动力学模型	第19-21页
· 本章小结	第21-22页
第4章基于球面测地线理论的航天器控制律设计	第22-39页
· 基于测地线的 S~2上的控制律设计	第22-30页
· 球面上的控制律设计	第23-27页
· 球面上的跟踪问题	第27-30页
· 具有两飞轮航天器姿态控制模型	第30-32页
· 航天器的控制律设计	第32-37页
· 运动学模型的比例（P）控制律	第33-35页
· 动力学模型的比例微分（PD）控制律	第35-37页
· 数值仿真及分析	第37-39页
第5章全驱动系统的跟踪控制律设计	第39-51页
· 力学系统的稳定性分析	第39-40页
· 姿态与速度误差的几何描述	第40-42页
· 姿态误差	第40页
· 速度误差	第40-41页
· 转换映射的求导计算	第41-42页
· 微分流形上的跟踪问题	第42-43页
· 基于航天器模型的跟踪控制律设计	第43-44页
· 误差函数的改进	第44-49页
· 数值仿真及分析	第49-51页
结论	第51-52页
参考文献	第52-55页
附件 1	第55-56页
附件 2	第56-63页
致谢	第63 页

本篇论文共63页，点击这进入下载页面。

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