复杂环境救援行走机构设计及控制系统故障诊断平台的研究

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复杂环境救援行走机构设计及控制系统故障诊断平台的研究

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复杂环境救援行走机构设计及控制系统故障诊断平台的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-14页
· 课题的提出	第9-10页
· 机械故障定义及其分类	第10页
· 机械故障诊断的国内外研究现状与发展方向	第10-11页
· 控制系统故障诊断平台的研究意义	第11-12页
· 本论文主要的研究工作	第12-14页
第二章复杂环境救援行走机构样机设计	第14-25页
· 虚拟样机技术及理论	第14-15页
· Unigraphics 建模工具介绍	第15页
· 行走机构的虚拟样机模型的建立	第15-18页
· 建模思路	第15-16页
· 三维样机模型	第16-18页
· 机械动力学分析工具ADAMS	第18-19页
· 机构的运动和动力学分析	第19-24页
· 本章小结	第24-25页
第三章故障诊断平台的硬件电路设计与实现	第25-55页
· 故障诊断平台总体方案的设计	第25页
· 诊断平台电源部分的设计	第25-28页
· 系统对电源的要求	第25-26页
· 电源模块的设计	第26-28页
· 数据采集通道的电路设计	第28-30页
· 诊断平台任意波形激励源的设计	第30-33页
· 任意波形信号激励源的总体方案设计	第30页
· ATmega8 单片机简介	第30-33页
· D/A 转换电路设计	第33-36页
· D/A 转换原理及主要参数	第33页
· D/A 转换电路	第33-36页
· 滤波电路模块设计	第36-39页
· 滤波电路基本原理	第37页
· 有源滤波电路	第37-39页
· 标准高频信号激励源的设计	第39-48页
· 直接数字频率合成（DDS）技术简介	第39-41页
· DDS 芯片AD9850 简介	第41-43页
· DDS 的电路设计	第43-44页
· 无源滤波电路设计	第44-45页
· I~2C 总线接口	第45-46页
· 键盘与显示电路	第46-48页
· 异步串行通信接口模块设计	第48-50页
· ISP 程序下载电路	第50-51页
· 系统的硬件抗干扰设计	第51-54页
· 干扰的产生	第51页
· 抗干扰具体措施	第51-54页
· 本章小结	第54-55页
第四章故障诊断平台软件的设计	第55-66页
· 编程语言及开发软件介绍	第55-56页
· ATmega8 的程序下载操作	第56-57页
· 任意波形发生系统软件的总体设计流程	第57-60页
· 任意波形编辑软件总体设计	第60-62页
· 标准高频信号发生系统软件设计	第62-65页
· 本章小结	第65-66页
第五章硬件电路的安装与调试	第66-72页
· 任意信号激励源调试	第66-69页
· 标准波形激励源调试	第69-71页
· 本章小结	第71-72页
结论与展望	第72-74页
结论	第72页
展望	第72-74页
参考文献	第74-77页
附录I 部分标准波形数据	第77-78页
附录II 故障诊断平台电路原理图	第78-79页
附录III 标准高频信号源原理图	第79-80页
附录IV 故障诊断平台PCB 图	第80-81页
附录V 标准信号源PCB 图	第81-82页
附录VI 攻读硕士学位期间科研情况	第82-83页
致谢	第83 页

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