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基于惯性传感器的行人自主定位关键技术研究
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基于惯性传感器的行人自主定位关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-7页
缩略词表第13-14页
第一章 绪论第14-18页
　　　　1.1 研究背景与意义第14-15页
　　　　1.2 国内外研究现状第15-17页
　　　　1.3 论文主要工作和结构安排第17-18页
第二章 捷联惯性导航系统相关理论第18-36页
　　　　2.1 捷联式惯性导航基本原理第18-19页
　　　　2.2 惯性传感器第19-22页
　　　　　　　　2.2.1 陀螺仪第19-21页
　　　　　　　　2.2.2 加速度计第21-22页
　　　　2.3 坐标系相关理论第22-25页
　　　　　　　　2.3.1 常用坐标系第22-23页
　　　　　　　　2.3.2 坐标变换理论第23-25页
　　　　2.4 姿态矩阵相关理论第25-30页
　　　　　　　　2.4.1 姿态矩阵第25-28页
　　　　　　　　2.4.2 姿态矩阵更新第28-30页
　　　　2.5 卡尔曼滤波理论第30-35页
　　　　　　　　2.5.1 基本卡尔曼滤波第30-32页
　　　　　　　　2.5.2 扩展卡尔曼滤波第32-35页
　　　　2.6 本章小结第35-36页
第三章 行人自主定位关键技术研究第36-63页
　　　　3.1 行人自主定位整体框架第36-37页
　　　　3.2 惯性导航解算模块第37-39页
　　　　3.3 零速更新模块第39-55页
　　　　　　　　3.3.1 基于固定阈值的零速检测算法第40-43页
　　　　　　　　3.3.2 基于方差的零速检测算法第43-45页
　　　　　　　　3.3.3 基于差分的零速检测算法第45-47页
　　　　　　　　3.3.4 基于广义似然比检验的零速检测算法第47-50页
　　　　　　　　3.3.5 基于神经网络的零速检测算法第50-55页
　　　　3.4 自主定位模块第55-58页
　　　　　　　　3.4.1 EKF预测阶段第56-57页
　　　　　　　　3.4.2 EKF更新阶段第57-58页
　　　　3.5 实验结果与分析第58-61页
　　　　3.6 本章小结第61-63页
第四章 基于SoC的实时行人航位推算终端实现第63-71页
　　　　4.1 开发平台第63-65页
　　　　4.2 系统架构及子模块实现第61-67页
　　　　　　　　4.2.1 数据接收模块第65页
　　　　　　　　4.2.2 CNN模块第61-66页
　　　　　　　　4.2.3 INCU模块第66页
　　　　　　　　4.2.4 GUI绘图模块与HDMI控制模块第66-67页
　　　　4.3 实时行人定位终端实际测试第67-68页
　　　　4.4 性能分析第68-70页
　　　　4.5 本章小结第70-71页
第五章 论文总结与展望第71-73页
　　　　5.1 论文总结第71-72页
　　　　5.2 工作展望第72-73页
致谢第73-74页
参考文献第74-79页
攻读硕士学位期间取得的成果第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。
 
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