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多传感器室内组合导航系统设计与实现

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多传感器室内组合导航系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-7页
第一章 引言第10-19页
    1.1 研究背景与意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-17页
        1.2.1 移动机器人技术的研究现状第11-13页
        1.2.2 环境地图构建技术的研究现状第13-15页
        1.2.3 多传感器组合导航技术的研究现状第15-17页
    1.3 主要研究内容第17-18页
    1.4 论文的章节安排第18-19页
第二章 多传感器室内组合导航系统的设计方案第19-27页
    2.1 系统需求分析与指标要求第19-20页
    2.2 系统总体设计方案第20-21页
    2.3 系统硬件设备概述第21-24页
        2.3.1 激光雷达第21-23页
        2.3.2 视觉相机第23页
        2.3.3 通用机器人平台第23-24页
    2.4 系统软件结构第24-26页
        2.4.1 软件系统的运行环境第24-25页
        2.4.2 多传感器室内组合导航系统软件结构第25-26页
    2.5 本章小结第26-27页
第三章 基于激光数据筛选的地图构建算法研究第27-38页
    3.1 Cartographer建图算法第27-32页
        3.1.1 扫描与子图匹配第27-29页
        3.1.2 使用分支定界法的回环检测第29-32页
    3.2 激光数据筛选方法第32-37页
        3.2.1 基于扫描密度的筛选第33-35页
        3.2.2 基于扫描数据分段的筛选第35-37页
    3.3 本章小结第37-38页
第四章 基于数据紧耦合的视觉惯性里程计算法研究第38-54页
    4.1 基于数据紧耦合的视觉惯性里程计算法第38-49页
        4.1.1 基于数据紧耦合的视觉惯性里程计系统框架第38-39页
        4.1.2 视觉与惯导数据的预处理第39-41页
        4.1.3 视觉与惯导的初始化第41-43页
        4.1.4 回环检测过程第43-45页
        4.1.5 局部与全局优化第45-49页
    4.2 IMU与相机的时间戳对齐处理算法第49-53页
        4.2.1 时间戳偏移量分析第50-51页
        4.2.2 时间戳偏移量估计第51-53页
    4.3 本章小结第53-54页
第五章 实验测试与结果分析第54-74页
    5.1 环境地图构建实验第54-61页
        5.1.1 室内环境下的建图第54-56页
        5.1.2 激光数据筛选分析第56-61页
    5.2 基于视觉惯性里程计(VIO)的自主定位实验第61-68页
        5.2.1室内自主定位实验第61-63页
        5.2.2 自主定位结果分析第63-66页
        5.2.3 单目相机与IMU的时间戳偏移量分析第66-68页
    5.3 移动机器人导航实验第68-72页
        5.3.1 机器人平台所使用的路径规划方法第68-70页
        5.3.2 移动机器人在室内环境下的导航实验第70-72页
    5.4 系统测试结果第72-73页
    5.5 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
    6.1 全文工作总结第74-75页
    6.2 后期工作展望第75-76页
致谢第76-77页
参考文献第77-80页

本篇论文共80页,点击这进入下载页面
 
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