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面向电力杆塔的无人机自主巡检系统设计与实现

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面向电力杆塔的无人机自主巡检系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-7页
第一章 绪论第10-19页
    1.1 课题的研究背景与意义第10-13页
    1.2 国内外研究历史与现状第13-17页
    1.3 本文的研究内容与组织架构第17-19页
第二章 系统整体设计规划第19-25页
    2.1 电力杆塔巡检环境分析第19-20页
    2.2 巡检系统作业需求分析第20-21页
    2.3 电力杆塔无人机自主巡检系统总体设计第21-24页
        2.3.1 巡检系统架构第21-23页
        2.3.2 巡检系统关键技术第23-24页
    2.4 本章小结第24-25页
第三章 巡检目标建模与算法研究第25-52页
    3.1 巡检系统相关理论基础第25-36页
        3.1.1 RTK定位技术第25-27页
        3.1.2 双天线测向第27-32页
        3.1.3 相机标定第32-36页
    3.2 系统坐标系建立第36-42页
        3.2.1 坐标系的定义第36-39页
        3.2.2 坐标旋转矩阵第39-42页
    3.3 巡检目标模型建立与求解第42-51页
        3.3.1 相机成像原理第42-46页
        3.3.2 建立巡检目标与优化模型第46-48页
        3.3.3 求解巡检点坐标第48-51页
    3.4 本章小结第51-52页
第四章 无人机自主巡检航迹规划第52-64页
    4.1 巡检航点生成第52-57页
        4.1.1 计算所有巡检点坐标第52-53页
        4.1.2 航点位置选择第53-55页
        4.1.3 生成航点坐标信息第55-57页
    4.2 航迹规划第57-63页
        4.2.1 无人机巡检航迹规划分析第57-58页
        4.2.2 生成自主巡检航迹第58-63页
    4.3 本章小结第63-64页
第五章 实验平台搭建与系统测试第64-82页
    5.1 硬件平台第64-67页
    5.2 软件平台设计第67-72页
        5.2.1 搭建巡检系统开发平台第67-68页
        5.2.2 设计框架第68页
        5.2.3 巡检系统软件设计第68-72页
    5.3 系统实验测试与分析第72-81页
        5.3.1 实验设计第72-73页
        5.3.2 测试实验与结果分析第73-81页
    5.4 本章小结第81-82页
第六章 总结与展望第82-84页
    6.1 全文总结第82-83页
    6.2 后续工作展望第83-84页
致谢第84-85页
参考文献第85-89页
攻读硕士学位期间取得的成果第89页

本篇论文共89页,点击这进入下载页面
 
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