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基于遗传算法的机器人工作单元布局优化

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基于遗传算法的机器人工作单元布局优化
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-11页
第一章 绪论第11-19页
  1.1 引言第11-12页
  1.2 机器人工作单元布局优化问题描述第12-14页
  1.3 机器人工作单元布局优化算法研究现状第14-17页
  1.4 论文的研究内容与组织结构第17-19页
    1.4.1 本文研究主要内容第17-18页
    1.4.2 本文组织结构第18-19页
第二章 机器人工作单元的建模和约束描述第19-31页
  2.1 工业机器人及其工作空间建模第19-27页
    2.1.1 工业机器人运动学第19-26页
    2.1.2 工业机器人工作空间第26-27页
  2.2 布局空间、待布局物体以及周边设备的内部路径第27-28页
  2.3 周边设备和机器人的相对位置姿态描述第28-29页
  2.4 布局约束描述第29-30页
  2.5 小结第30-31页
第三章 机器人工作单元布局的评价标准第31-33页
  3.1 影响布局优劣的因素第31页
  3.2 布局评价标准第31-32页
  3.3 小结第32-33页
第四章 基于遗传算法的机器人工作单元布局优化第33-49页
  4.1 遗传算法研究现状第33-36页
  4.2 遗传算法性能分析方法第36-38页
  4.3 遗传算法收敛性分析第38-40页
  4.4 基于遗传算法的布局优化第40-48页
    4.4.1 算法框架和数据结构第40-41页
    4.4.2 遗传算法规则第41-44页
    4.4.3 改进后的遗传算法规则第44-47页
    4.4.4 算法规则的分析比较第47-48页
  4.5 小结第48-49页
第五章 软件实现第49-56页
  5.1 C#面向对象的程序设计第49-50页
  5.2 布局优化算法的编程实现第50-55页
  5.3 小结第55-56页
第六章 实例研究和结果分析第56-65页
  6.1 ROBOTSTUDIO 仿真平台第56-57页
  6.2 实例研究第57-64页
  6.3 结论第64页
  6.4 小结第64-65页
第七章 总结和展望第65-67页
  7.1 总结第65页
  7.2 展望第65-67页
参考文献第67-71页
致谢第71-72页
攻读硕士学位期间发表的学术论文目录第72页
读硕士学位期间参加的科研工作第72页

本篇论文共72页,点击这进入下载页面
 
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