大范围环境下移动机器人同步定位和地图创建研究 |
论文目录 | | 摘要 | 第1-7页 | ABSTRACT | 第7-11页 | 插图、表格中文题注列表 | 第11-13页 | 插图、表格英文题注列表 | 第13-15页 | 1 第一章引言 | 第15-20页 | 1.1 背景 | 第15-16页 | 1.2 国内外研究现状 | 第16-17页 | 1.3 本文所做的工作及内容安排 | 第17-20页 | 2 第二章扩展信息滤波SLAM 解决方案 | 第20-34页 | 2.1 基本原理 | 第20-23页 | 2.2 数据关联 | 第23-34页 | 2.2.1 自身兼容最近邻居法 | 第24-28页 | 2.2.2 枝和范围的联合兼容方法 | 第28-31页 | 2.2.3 仿真 | 第31-34页 | 3 第三章扩展信息滤波SLAM 仿真 | 第34-52页 | 3.1 机器人运动模型 | 第34-35页 | 3.2 传感器观测模型 | 第35-37页 | 3.3 仿真参数设定 | 第37-39页 | 3.4 仿真结果分析 | 第39-52页 | 3.4.1 一维、一自由度(1-D, 1-DOF)情况 | 第39-41页 | 3.4.2 二维、二自由度(2-D, 2-DOF)情况 | 第41-46页 | 3.4.3 二维、三自由度(2-D, 3-DOF)情况 | 第46-52页 | 4 第四章信息矩阵稀疏化 | 第52-65页 | 4.1 信息矩阵的稀疏性 | 第52-55页 | 4.2 信息矩阵的结构特征 | 第55-59页 | 4.3 稀疏矩阵运算具有高效性 | 第59-61页 | 4.4 稀疏化算法 | 第61-62页 | 4.5 误差分析 | 第62-65页 | 5 第五章仿真与分析 | 第65-74页 | 5.1 仿真环境 | 第65-66页 | 5.2 模型和参数设定 | 第66-68页 | 5.3 仿真结果及分析 | 第68-74页 | 6 第六章实验 | 第74-80页 | 6.1 室内走廊 | 第74-77页 | 6.2 室外停车场 | 第77-80页 | 7 第七章程序设计 | 第80-85页 | 7.1 INTEL~(?) MATH KERNEL LIBRARY | 第80-82页 | 7.2 软件结构 | 第82-85页 | 8 第八章全文总结 | 第85-88页 | 8.1 主要结论 | 第85-86页 | 8.2 研究展望 | 第86-88页 | 参考文献 | 第88-91页 | 附录1 MATLAB 文件说明 | 第91-92页 | 附录2 VISUAL C++程序说明 | 第92-93页 | 致谢 | 第93-94页 | 攻读硕士学位期间录用的论文 | 第94页 | 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第94页 |
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