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大范围环境下移动机器人同步定位和地图创建研究

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大范围环境下移动机器人同步定位和地图创建研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-11页
插图、表格中文题注列表第11-13页
插图、表格英文题注列表第13-15页
1 第一章引言第15-20页
  1.1 背景第15-16页
  1.2 国内外研究现状第16-17页
  1.3 本文所做的工作及内容安排第17-20页
2 第二章扩展信息滤波SLAM 解决方案第20-34页
  2.1 基本原理第20-23页
  2.2 数据关联第23-34页
    2.2.1 自身兼容最近邻居法第24-28页
    2.2.2 枝和范围的联合兼容方法第28-31页
    2.2.3 仿真第31-34页
3 第三章扩展信息滤波SLAM 仿真第34-52页
  3.1 机器人运动模型第34-35页
  3.2 传感器观测模型第35-37页
  3.3 仿真参数设定第37-39页
  3.4 仿真结果分析第39-52页
    3.4.1 一维、一自由度(1-D, 1-DOF)情况第39-41页
    3.4.2 二维、二自由度(2-D, 2-DOF)情况第41-46页
    3.4.3 二维、三自由度(2-D, 3-DOF)情况第46-52页
4 第四章信息矩阵稀疏化第52-65页
  4.1 信息矩阵的稀疏性第52-55页
  4.2 信息矩阵的结构特征第55-59页
  4.3 稀疏矩阵运算具有高效性第59-61页
  4.4 稀疏化算法第61-62页
  4.5 误差分析第62-65页
5 第五章仿真与分析第65-74页
  5.1 仿真环境第65-66页
  5.2 模型和参数设定第66-68页
  5.3 仿真结果及分析第68-74页
6 第六章实验第74-80页
  6.1 室内走廊第74-77页
  6.2 室外停车场第77-80页
7 第七章程序设计第80-85页
  7.1 INTEL~(?) MATH KERNEL LIBRARY第80-82页
  7.2 软件结构第82-85页
8 第八章全文总结第85-88页
  8.1 主要结论第85-86页
  8.2 研究展望第86-88页
参考文献第88-91页
附录1 MATLAB 文件说明第91-92页
附录2 VISUAL C++程序说明第92-93页
致谢第93-94页
攻读硕士学位期间录用的论文第94页
攻读硕士学位期间参与的项目第94页

本篇论文共94页,点击这进入下载页面
 
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