双足机器人步行仿真与实验研究

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双足机器人步行仿真与实验研究

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双足机器人步行仿真与实验研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 课题来源	第9页
1.2 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.3 国外仿人机器人的介绍	第10-13页
1.3.1 HODON 仿人机器人	第10-11页
1.3.2 HRP 仿人机器人	第11-12页
1.3.3 索尼仿人机器人	第12-13页
1.3.4 韩国仿人机器人KHR	第13页
1.4 国内仿人机器人的研究	第13-15页
1.4.1 “先行者”仿人机器人	第13-14页
1.4.2 BHR-01 仿人机器人	第14-15页
1.5 本课题研究内容	第15-16页
1.6 本章小结	第16-17页
第二章双足机器人机构设计	第17-26页
2.1 引言	第17页
2.2 机构设计	第17-22页
2.2.1 自由度的分配	第18-19页
2.2.2 各关节角的运动范围	第19页
2.2.3 踝关节的机构设计	第19-20页
2.2.4 膝关节的机构设计	第20-21页
2.2.5 髋关节的机构设计	第21页
2.2.6 脚部的结构设计	第21-22页
2.3 执行机构的选型	第22-24页
2.3.1 电机的选择	第23-24页
2.3.2 减速器的选择	第24页
2.4 本章小结	第24-26页
第三章双足机器人步态规划	第26-42页
3.1 引言	第26页
3.2 倒立摆	第26页
3.3 双足机器人的倒立摆模型	第26-27页
3.4 双足步行基本概念	第27-28页
3.5 步态规划	第28-39页
3.5.1 前向步态规划	第28-36页
3.5.2 侧向步态规划	第36-39页
3.6 双足机器人步行稳定性判定	第39-40页
3.7 本章小结	第40-42页
第四章双足机器人基于虚拟样机的动力学仿真	第42-61页
4.1 引言	第42页
4.2 虚拟样机	第42-44页
4.2.1 虚拟样机的优势	第42-43页
4.2.2 ADAMS 软件的选择	第43-44页
4.3 双足机器人的虚拟样机建模	第44-53页
4.3.1 机械建模	第44-47页
4.3.2 环境建模	第47-49页
4.3.3 虚拟样机控制系统设计	第49-52页
4.3.4 联合仿真	第52-53页
4.4 结果后处理	第53-56页
4.5 电机、减速器等的选取	第56-60页
4.5.1 电机和减速器选型过程	第57-60页
4.6 本章小结	第60-61页
第五章实验设计与研究	第61-69页
5.1 引言	第61页
5.2 实验平台	第61-62页
5.3 关节调试	第62-63页
5.3.1 单关节调试	第62页
5.3.2 多关节联合调试	第62-63页
5.4 下地实验	第63-68页
5.4.1 双足机器人平地步行	第64-66页
5.4.2 双足机器人斜坡步行	第66-68页
5.5 本章小结	第68-69页
第六章总结与展望	第69-71页
6.1 主要结论	第69页
6.2 研究展望	第69-71页
参考文献	第71-74页
致谢	第74-75页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第75-77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。

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