自重构机器人结构设计及其自修复算法的研究

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自重构机器人结构设计及其自修复算法的研究

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自重构机器人结构设计及其自修复算法的研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第一章绪论	第12-27页
1.1 引言	第12-13页
1.2 自重构机器人的概况	第13-16页
1.2.1 自重构机器人由来及其特点	第13-14页
1.2.2 自重构机器人的主要分类	第14-16页
1.3 自重构机器人的研究状况	第16-26页
1.3.1 关键问题	第17-18页
1.3.2 研究现状	第18-26页
1.4 本文主要研究内容	第26-27页
第二章 M-Cubes自重构机器人的机构设计	第27-38页
2.1 引言	第27页
2.2 M-Cubes机器人的基本模块设计	第27-35页
2.2.1 M-Cubes系统的基础立方体的设计	第28-31页
2.2.2 连接机构的设计	第31-32页
2.2.3 模块的对接运动	第32-33页
2.2.4 模块的旋转运动	第33-35页
2.3 M-Cubes基本模块受力分析	第35-37页
2.4 本章小结	第37-38页
第三章自重构机器人新型连接机构设计	第38-51页
3.1 引言	第38页
3.2 自重构机器人连接机构的设计原理	第38-41页
3.2.1 自重构机器人连接机构的功能	第38-39页
3.2.2 自重构机器人连接机构设计的要点	第39-41页
3.3 新型连接机构的结构设计	第41-47页
3.3.1 连接孔设计	第42-44页
3.3.2 连接轴设计	第44-46页
3.3.3 连接与分离过程	第46-47页
3.4 新型连接机构的受力分析	第47-49页
3.5 本章小结	第49-51页
第四章自重构机器人的数学描述及其运动规则	第51-64页
4.1 引言	第51页
4.2 自重构模块化机器人的数学描述	第51-58页
4.2.1 自重构机器人的系统描述	第52-57页
4.2.2 自修复算法的数学描述基础	第57-58页
4.3 自重构机器人的模块运动规则	第58-63页
4.3.1 模块运动规则的理论基础	第58-60页
4.3.2 M-Cubes模块的对接运动规则	第60-62页
4.3.3 M-Cubes模块的旋转运动规则	第62-63页
4.4 本章小结	第63-64页
第五章自重构机器人自修复过程研究及算法设计	第64-76页
5.1 引言	第64页
5.2 自修复问题分析	第64-66页
5.3 基于几何特征的自修复算法	第66-70页
5.3.1 搜索边界面并建立相对坐标系	第67-68页
5.3.2 转移故障模块并释放	第68-69页
5.3.3 备用模块加入构型取代原故障模块	第69-70页
5.4 基于Java3D技术的自修复算法仿真	第70-74页
5.4.1 Java3D概述	第70-72页
5.4.2 基于Java3D的自修复算法仿真结果	第72-74页
5.5 本章小结	第74-76页
第六章总结与展望	第76-78页
6.1 全文总结	第76-77页
6.2 研究展望	第77-78页
参考文献	第78-83页
致谢	第83-84页
攻读硕士学位期间发表或录用的论文	第84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。

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