高压带电清扫机器人移动载体的研究

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高压带电清扫机器人移动载体的研究

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高压带电清扫机器人移动载体的研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章绪论	第11-20页
1.1 课题来源、背景及意义	第11-18页
1.1.1 课题来源	第11页
1.1.2 课题背景及意义	第11-18页
1.2 研究内容	第18页
1.3 研究方法	第18-19页
1.4 本论文的章节安排	第19页
1.5 本章总结	第19-20页
第2章系统方案的总体研究	第20-40页
2.1 移动载体的系统总述	第20-23页
2.1.1 高压带电清扫机器人工作过程简介	第20-21页
2.1.2 移动载体系统的要求	第21-22页
2.1.3 移动载体系统的整体方案	第22-23页
2.2 移动载体的机械系统	第23-30页
2.2.1 移动载体的机械结构	第23-24页
2.2.2 移动载体的挂车模式	第24-26页
2.2.3 移动载体的自行模式	第26-27页
2.2.4 摩擦轮驱动制动的研究分析	第27-30页
2.3 移动载体的液压系统	第30-32页
2.3.1 挂车模式的液压制动系统	第30-32页
2.3.2 移动载体的自动调平液压系统	第32页
2.4 移动载体的控制系统	第32-38页
2.4.1 控制器	第32-34页
2.4.2 变频器	第34-36页
2.4.3 变频器与PLC 的通讯	第36页
2.4.4 光电编码器	第36-38页
2.4.5 硬件系统	第38页
2.5 本章总结	第38-40页
第3章移动载体运动方式的研究	第40-57页
3.1 概述	第40-41页
3.2 移动载体的各运动方式研究	第41-51页
3.2.1 一般滑移转向方式研究	第41-45页
3.2.2 移动载体斜滑移转向方式研究	第45-48页
3.2.3 移动载体斜行方式	第48-49页
3.2.4 移动载体圆周转向方式	第49页
3.2.5 移动载体半圆周转向方式	第49-51页
3.3 离合器松开和啮合的力学分析	第51-54页
3.4 运动方式的控制实现	第54-56页
3.4.1 挂车模式的控制实现	第54页
3.4.2 自行模式的控制实现	第54-56页
3.5 本章总结	第56-57页
第4章移动载体自动调平的研究	第57-72页
4.1 自动调平的意义	第57页
4.2 移动载体自动调平系统的基本特点与要求	第57-58页
4.3 移动载体自动调平系统的基本原理	第58-61页
4.3.1 液压原理图	第58-59页
4.3.2 移动载体自动调平系统元件	第59-61页
4.4 移动载体自动调平的逻辑设计	第61-66页
4.4.1 自动调平的基本思想	第61页
4.4.2 常用调平逻辑概述	第61-62页
4.4.3 4 点快速调平系统详述	第62-64页
4.4.4 单向调节方式	第64-65页
4.4.5 移动载体的自动调平方式设计	第65-66页
4.4.6 移动载体的三大调平阶段	第66页
4.5 移动载体自动调平的控制实现	第66-68页
4.6 移动载体自动调平控制系统分析	第68-71页
4.7 本章总结	第71-72页
第5章移动载体实验的研究	第72-83页
5.1 概述	第72页
5.2 移动载体运动方式的实验研究	第72-79页
5.2.1 移动载体斜滑移转向方式的实验研究	第72-73页
5.2.2 轮胎刚度的实验研究	第73-74页
5.2.3 移动载体圆周转向的实验研究	第74-76页
5.2.4 摩擦轮的力学实验	第76-79页
5.3 自动调平的实验研究	第79-82页
5.4 总结	第82-83页
第6章总结与展望	第83-85页
6.1 总结	第83页
6.2 创新点	第83-84页
6.3 现存的问题	第84页
6.4 展望	第84-85页
参考文献	第85-88页
致谢	第88-89页
在校期间发表论文及专利	第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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