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电缆隧道综合检测机器人控制系统研究

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电缆隧道综合检测机器人控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-11页
第一章 绪论第11-23页
  1.1 引言第11页
  1.2 移动检测机器人国内外研究现状第11-15页
  1.3 移动检测机器人控制系统国内外研究现状第15-18页
  1.4 研究背景及意义第18-20页
    1.4.1 课题来源第18页
    1.4.2 研究背景第18-20页
    1.4.3 研究意义第20页
  1.5 本文研究内容第20-22页
    1.5.1 电缆隧道环境及检测机器人的功能要求第20-21页
    1.5.2 本文主要研究内容第21-22页
  1.6 本章小结第22-23页
第二章 机器人控制系统总体结构设计第23-43页
  2.1 引言第23页
  2.2 机器人本体结构简介第23-26页
  2.3 机器人控制系统总体结构设计第26-42页
    2.3.1 机器人供电电源系统第26-27页
    2.3.2 基于DSP 的运动控制系统第27-30页
    2.3.3 超声波测距及避障系统第30-32页
    2.3.4 数据采集系统第32-35页
    2.3.5 无线通信系统第35-37页
    2.3.6 视频图像传输系统第37-41页
    2.3.7 机器人控制系统整体结构设计第41-42页
  2.4 本章小结第42-43页
第三章 基于行为的机器人运动控制系统研究第43-54页
  3.1 引言第43页
  3.2 简单的超声波避障策略第43-44页
  3.3 基于行为的机器人运动控制方法第44-53页
    3.3.1 基于行为的控制方法第45-46页
    3.3.2 基于行为的控制策略具体实现第46-52页
    3.3.3 执行器的具体实现第52-53页
  3.4 本章小结第53-54页
第四章 基于图像处理的路径导航第54-63页
  4.1 引言第54-55页
  4.2 基于HOUGH 变换的道路边沿直线的提取第55-61页
    4.2.1 直线提取流程第55-56页
    4.2.2 图像剪裁(去除非重要信息)第56页
    4.2.3 滤波第56-57页
    4.2.4 二值化第57页
    4.2.5 边缘提取第57-58页
    4.2.6 Hough 变换第58-61页
  4.3 道路方向计算第61-62页
  4.4 本章小结第62-63页
第五章 无线通讯系统以及人机交互系统设计第63-78页
  5.1 引言第63页
  5.2 无线通讯系统第63-68页
    5.2.1 功能要求第63页
    5.2.2 性能要求第63页
    5.2.3 通讯流程第63-64页
    5.2.4 帧格式定义第64-66页
    5.2.5 串口通信的软件实现第66-68页
  5.3 基于DELPHI 的人机界面设计第68-77页
    5.3.1 用户登录管理系统第68-70页
    5.3.2 机器人运动控制模块第70-72页
    5.3.3 数据采集与处理模块(工况评定)第72-75页
    5.3.4 图像采集与处理模块第75-77页
  5.4 本章小结第77-78页
第六章 结论与展望第78-80页
  6.1 本课题的主要研究工作第78-79页
  6.2 系统存在的问题和今后研究方向第79-80页
参考文献第80-83页
附录1第83-86页
附录2第86-93页
致谢第93-94页
攻读学位期间发表的学术论文目录第94页

本篇论文共94页,点击这进入下载页面
 
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