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电缆隧道综合检测机器人控制系统研究
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电缆隧道综合检测机器人控制系统研究
论文目录
摘要
第1-7页
ABSTRACT
第7-11页
第一章 绪论
第11-23页
1.1 引言
第11页
1.2 移动检测机器人国内外研究现状
第11-15页
1.3 移动检测机器人控制系统国内外研究现状
第15-18页
1.4 研究背景及意义
第18-20页
1.4.1 课题来源
第18页
1.4.2 研究背景
第18-20页
1.4.3 研究意义
第20页
1.5 本文研究内容
第20-22页
1.5.1 电缆隧道环境及检测机器人的功能要求
第20-21页
1.5.2 本文主要研究内容
第21-22页
1.6 本章小结
第22-23页
第二章 机器人控制系统总体结构设计
第23-43页
2.1 引言
第23页
2.2 机器人本体结构简介
第23-26页
2.3 机器人控制系统总体结构设计
第26-42页
2.3.1 机器人供电电源系统
第26-27页
2.3.2 基于DSP 的运动控制系统
第27-30页
2.3.3 超声波测距及避障系统
第30-32页
2.3.4 数据采集系统
第32-35页
2.3.5 无线通信系统
第35-37页
2.3.6 视频图像传输系统
第37-41页
2.3.7 机器人控制系统整体结构设计
第41-42页
2.4 本章小结
第42-43页
第三章 基于行为的机器人运动控制系统研究
第43-54页
3.1 引言
第43页
3.2 简单的超声波避障策略
第43-44页
3.3 基于行为的机器人运动控制方法
第44-53页
3.3.1 基于行为的控制方法
第45-46页
3.3.2 基于行为的控制策略具体实现
第46-52页
3.3.3 执行器的具体实现
第52-53页
3.4 本章小结
第53-54页
第四章 基于图像处理的路径导航
第54-63页
4.1 引言
第54-55页
4.2 基于HOUGH 变换的道路边沿直线的提取
第55-61页
4.2.1 直线提取流程
第55-56页
4.2.2 图像剪裁(去除非重要信息)
第56页
4.2.3 滤波
第56-57页
4.2.4 二值化
第57页
4.2.5 边缘提取
第57-58页
4.2.6 Hough 变换
第58-61页
4.3 道路方向计算
第61-62页
4.4 本章小结
第62-63页
第五章 无线通讯系统以及人机交互系统设计
第63-78页
5.1 引言
第63页
5.2 无线通讯系统
第63-68页
5.2.1 功能要求
第63页
5.2.2 性能要求
第63页
5.2.3 通讯流程
第63-64页
5.2.4 帧格式定义
第64-66页
5.2.5 串口通信的软件实现
第66-68页
5.3 基于DELPHI 的人机界面设计
第68-77页
5.3.1 用户登录管理系统
第68-70页
5.3.2 机器人运动控制模块
第70-72页
5.3.3 数据采集与处理模块(工况评定)
第72-75页
5.3.4 图像采集与处理模块
第75-77页
5.4 本章小结
第77-78页
第六章 结论与展望
第78-80页
6.1 本课题的主要研究工作
第78-79页
6.2 系统存在的问题和今后研究方向
第79-80页
参考文献
第80-83页
附录1
第83-86页
附录2
第86-93页
致谢
第93-94页
攻读学位期间发表的学术论文目录
第94页
本篇论文共
94
页,
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。
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