六自由度排爆机械臂控制系统设计

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六自由度排爆机械臂控制系统设计

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六自由度排爆机械臂控制系统设计

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章绪论	第10-19页
1.1 课题来源	第10页
1.2 问题提出	第10页
1.3 国内外研究现状	第10-16页
1.3.1 国外概况	第11-14页
1.3.2 国内概况	第14-16页
1.4 排爆机器人的主要组成	第16-17页
1.4.1 行走机构	第16页
1.4.2 控制方式	第16-17页
1.4.3 机械臂	第17页
1.4.4 辅助设备	第17页
1.5 课题主要研究内容	第17-18页
1.6 本章小结	第18-19页
第二章六自由度机械臂机构及运动学模型简介	第19-32页
2.1 六自由度机械臂机构简介	第19-22页
2.1.1 机械臂主要技术要求	第20页
2.1.2 机械臂机构方案	第20-22页
2.2 排爆机械臂的运动学模型	第22-31页
2.2.1 运动坐标系建立	第23页
2.2.2 坐标系参数建立	第23-24页
2.2.3 机械臂变换矩阵	第24-27页
2.2.4 算例验证	第27-30页
2.2.5 机械臂的运动学反解计算	第30-31页
2.3 本章小结	第31-32页
第三章六自由度机械臂运动控制系统硬件设计	第32-48页
3.1 六自由度机械臂控制系统总体技术要求	第32-34页
3.1.1 上位机控制系统	第32-34页
3.1.2 下位机控制系统	第34页
3.2 排爆机械臂下位机控制系统器件选型	第34-43页
3.2.1 机械臂驱动元器件	第35-40页
3.2.2 机械臂运动控制器	第40-41页
3.2.3 传感器	第41-43页
3.3 机械臂下位机控制系统硬件电路设计	第43-47页
3.3.1 下位机控制系统主电路设计	第44-45页
3.3.2 下位机控制系统驱动器控制电路设计	第45-46页
3.3.3 下位机控制系统传感器控制电路设计	第46-47页
3.4 本章小结	第47-48页
第四章六自由度机械臂运动控制系统软件设计	第48-63页
4.1 六自由度机械臂控制系统软件设计要求	第48页
4.2 嵌入式操作系统及其集成开发环境	第48-52页
4.2.1 Windows CE 体系结构	第50-51页
4.2.2 嵌入式操作系统应用程序开发平台	第51-52页
4.3 六自由度机械臂运动控制应用程序	第52-62页
4.3.1 运动初始化	第54-55页
4.3.2 机械臂复位	第55-56页
4.3.3 WinCE 下的串口通信	第56-60页
4.3.4 运动实现	第60-61页
4.3.5 结束运动	第61-62页
4.4 本章小结	第62-63页
第五章LABVIEW 中的机械臂运动仿真	第63-68页
5.1 引言	第63页
5.2 LABVIEW 简介	第63-64页
5.3 基于LABVIEW 3D PICTURE CONTROL 的三维运动仿真	第64-67页
5.3.1 运动仿真程序界面	第64-65页
5.3.2 控制程序流程	第65-67页
5.4 本章小结	第67-68页
第六章总结与展望	第68-70页
6.1 总结	第68页
6.2 展望	第68-70页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第70-71页
参考文献	第71-73页
致谢	第73页

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