水下机器人导航系统的设计与实验研究

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水下机器人导航系统的设计与实验研究

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水下机器人导航系统的设计与实验研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第一章绪论	第12-15页
1.1 水下机器人的发展	第12-13页
1.2 水下导航技术的发展及现状	第13页
1.3 水下导航系统的作用与类别	第13-14页
1.4 论文研究主要问题和内容安排	第14-15页
第二章水下机器人导航系统总体设计方案	第15-19页
2.1 设计思路及系统框图	第15-16页
2.2 分系统功能描述	第16-18页
2.2.1 惯导组件	第16-17页
2.2.2 电子罗盘	第17-18页
2.2.3 深度计	第18页
2.3 滤波器初步设计	第18页
2.4 本章小结	第18-19页
第三章捷联惯性导航系统	第19-62页
3.1 捷联惯性导航系统	第19-21页
3.1.1 捷联惯性导航技术基础	第19-20页
3.1.2 AUV 捷联惯导系统常用坐标系	第20-21页
3.2 AUV 捷联惯性导航系统原理	第21-29页
3.2.1 地理坐标系下的比力方程	第21-22页
3.2.2 姿态更新算法分析及仿真	第22-29页
3.3 AUV 速度算法分析与仿真	第29-38页
3.4 AUV 捷联惯导系统的误差模型	第38-41页
3.4.1 速度误差方程	第38-39页
3.4.2 位置误差方程	第39-40页
3.4.3 姿态方程误差	第40-41页
3.5 AUV 捷联惯导系统的初始对准	第41-56页
3.5.1 初始对准的基本原理	第41-42页
3.5.2 AUV 捷联惯导系统静基座初始对准	第42-49页
3.5.3 AUV 捷联惯导系统动基座初始对准	第49-56页
3.6 惯性组件的误差标定实验设计	第56-61页
3.6.1 惯性组件误差模型设计	第56-57页
3.6.2 多位置反转标定法	第57-60页
3.6.3 在线双位置标定法	第60-61页
3.7 本章小结	第61-62页
第四章电子罗盘的误差分析及其补偿	第62-84页
4.1 磁传感器航向测量的原理及传感器类型的选择	第62-64页
4.2 电子罗盘的误差分析	第64-69页
4.2.1 误差分类	第64-65页
4.2.2 误差分析	第65-66页
4.2.3 安装误差	第66-67页
4.2.4 姿态信号误差	第67-68页
4.2.5 罗差	第68-69页
4.3 电子罗盘的误差补偿方法	第69-83页
4.3.1 基于最小二乘法八位置补偿法	第70-73页
4.3.2 基于最佳椭圆拟合误差补偿法	第73-75页
4.3.3 微小型水下机器人组合系统中干扰磁场的电子罗盘磁补偿补偿技术	第75-83页
4.4 本章小结	第83-84页
第五章组合导航系统滤波方法的研究	第84-93页
5.1 卡尔曼滤波	第84-86页
5.2 分散卡尔曼滤波	第86-87页
5.3 联邦卡尔曼滤波	第87-92页
5.3.1 联邦滤波器结构	第88-90页
5.3.2 联邦滤波器性能分析	第90-91页
5.3.3 联邦滤波的特点	第91-92页
5.4 本章小结	第92-93页
第六章总结与展望	第93-95页
6.1 论文工作总结	第93页
6.2 对研究工作展望	第93-95页
参考文献	第95-99页
致谢	第99-100页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第100页

本篇论文共100页，点击这进入下载页面。

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