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基于ARM的嵌入式运动控制器研究
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基于ARM的嵌入式运动控制器研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-14页
第一章 绪论第14-22页
　　1.1 数控技术概论第14-17页
　　　　1.1.1 数控技术的重要性第14页
　　　　1.1.2 数控技术发展历程第14-15页
　　　　1.1.3 数控技术发展趋势第15-17页
　　1.2 嵌入式技术介绍第17-19页
　　　　1.2.1 嵌入式系统概况第17-18页
　　　　1.2.2 嵌入式微处理器第18页
　　　　1.2.3 Linux 在嵌入式操作系统中的优势第18-19页
　　1.3 课题研究意义以及论文主要内容第19-22页
　　　　1.3.1 课题研究意义第19-20页
　　　　1.3.2 论文主要内容第20-22页
第二章 基于ARM 的嵌入式运动控制器系统总体结构设计第22-36页
　　2.1 嵌入式运动控制系统总体结构设计第22-25页
　　　　2.1.1 嵌入式数控系统总体结构第22-24页
　　　　2.1.2 嵌入式运动控制器总体结构第24-25页
　　2.2 运动控制器系统硬件结构设计第25-30页
　　　　2.2.1 运动控制器硬件总体设计第25-26页
　　　　2.2.2 ARM 处理器AT91RM9200第26-27页
　　　　2.2.3 DAC 硬件设计第27-28页
　　　　2.2.4 双端口RAM 硬件设计第28-30页
　　2.3 运动控制器系统软件框架设计第30-35页
　　　　2.3.1 基于双端口RAM 的嵌入式运动控制器软件框架第30-31页
　　　　2.3.2 双端口RAM 通讯模块设计第31-32页
　　　　2.3.3 基于双缓冲区的任务调度模块设计第32-34页
　　　　2.3.4 运动控制器系统插补模块流程设计第34-35页
　　2.4 本章 小节第35-36页
第三章 嵌入式运动控制器轨迹规划算法的优化设计第36-53页
　　3.1 插补技术介绍第36-41页
　　　　3.1.1 插补的基本概念第36-37页
　　　　3.1.2 直线插补算法第37-38页
　　　　3.1.3 圆弧插补算法第38-39页
　　　　3.1.4 终点判别处理第39-41页
　　3.2 高速数控加工轨迹拐角的速度的平滑方法第41-46页
　　　　3.2.1 高速数控加工轨迹拐角处存在的问题第41-42页
　　　　3.2.2 基于矢量过渡算法的过渡曲线生成方法第42-43页
　　　　3.2.3 过渡曲线的最大允许速度与轮廓误差分析第43-44页
　　　　3.2.4 实验仿真第44-46页
　　3.3 高速数控加工小线段前瞻平滑算法第46-52页
　　　　3.3.1 高速数控加工小线段存在的问题第46页
　　　　3.3.2 相邻小线段速度运动模型分析第46-47页
　　　　3.3.3 多加工段间拐点速度控制方法第47-49页
　　　　3.3.4 段间速度平滑方法第49-50页
　　　　3.3.5 实验仿真第50-52页
　　3.4 本章 小节第52-53页
第四章 嵌入式运动控制器系软件统平台构建第53-70页
　　4.1 构建运动控制器系统软件平台过程概述第53-54页
　　4.2 U-BOOT 的移植第54-60页
　　　　4.2.1 运动控制器系统启动过程分析第54-55页
　　　　4.2.2 U-boot 简介第55-56页
　　　　4.2.3 U-boot 启动分析第56-58页
　　　　4.2.4 基于AT91RM9200 的U-boot 移植第58-60页
　　4.3 运动控制器LINUX内核的配置第60-65页
　　　　4.3.1 Linux 内核分析第60-61页
　　　　4.3.2 Linux 内核裁剪第61-63页
　　　　4.3.3 Linux 内核编译与移植第63-64页
　　　　4.3.4 交叉编译开发环境的建立第64-65页
　　4.4 运动控制器根文件系统的研究第65-68页
　　　　4.4.1 Ramdisk 根文件系统的制作第65-67页
　　　　4.4.2 安装BusyBox 以及根文件系统的启动第67-68页
　　4.5 本章 小节第68-70页
第五章 嵌入式运动控制器外设驱动程序的分析与实现第70-79页
　　5.1 LINUX设备驱动程序研究第70-75页
　　　　5.1.1 Linux 设备驱动分析第70-71页
　　　　5.1.2 Linux 设备驱动结构第71-72页
　　　　5.1.3 Linux 设备驱动开发流程第72-75页
　　5.2 双端口RAM 驱动程序设计第75-78页
　　　　5.2.1 双端口RAM 驱动程序功能概述第75-76页
　　　　5.2.2 双端口RAM 设备的初始化第76-78页
　　　　5.2.3 用户读写和命令控制接口第78页
　　5.3 本章 小节第78-79页
第六章 结论与展望第79-81页
　　6.1 结论第79-80页
　　6.2 展望第80-81页
参考文献第81-85页
致谢第85-86页
作者在攻读硕士期间已发表的论文第86页

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