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微创手术机器人仿真方法研究
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微创手术机器人仿真方法研究
论文目录
摘要
第1-4页
ABSTRACT
第4-7页
第一章 绪论
第7-20页
1.1 引言
第7页
1.2 微创手术机器人的发展现状
第7-11页
1.2.1 国际微创手术机器人的发展现状
第7-10页
1.2.2 国内微创手术机器人的发展现状
第10-11页
1.3 微创手术机器人仿真系统发展现状
第11-15页
1.3.1 国际微创手术机器人仿真系统发展现状
第11-14页
1.3.2 国内微创手术机器人仿真系统发展现状
第14-15页
1.4 微创手术机器人仿真系统的应用
第15-17页
1.4.1 医疗培训
第15页
1.4.2 术前规划
第15-16页
1.4.3 医学诊疗
第16-17页
1.5 微创手术机器人仿真系统关键技术
第17-18页
1.5.1 建立几何模型
第17页
1.5.2 碰撞检测
第17页
1.5.3 物理运算
第17-18页
1.5.4 图形绘制
第18页
1.5.5 模型控制
第18页
1.6 本文的研究内容及章节安排
第18-20页
第二章 微创手术机器人仿真系统组成
第20-29页
2.1 仿真系统组成概述
第20-21页
2.2 硬件组成
第21-22页
2.3 软件平台
第22-29页
2.3.1 运动控制模块
第23页
2.3.2 图形渲染模块
第23-25页
2.3.3 物理运算模块
第25-29页
第三章 微创手术机器人仿真模型
第29-38页
3.1 机器人从手几何模型
第29-30页
3.2 添加从手自由度
第30-35页
3.2.1 添加被动支架自由度
第31-32页
3.2.2 添加从手主动臂自由度
第32-33页
3.2.3 添加手术工具自由度
第33-34页
3.2.4 模型组合
第34-35页
3.3 模型载入
第35-38页
3.3.1 场景管理
第35-36页
3.3.2 内存管理
第36-38页
第四章 运动控制
第38-55页
4.1 自由度控制
第38-43页
4.1.1 自由度节点变换原理
第38-40页
4.1.2 访问自由度节点
第40-42页
4.1.3 控制自由度节点
第42-43页
4.2 机器人数学模型
第43-49页
4.2.1 主操作手运动学模型
第43-46页
4.2.2 从手主动环节逆运动学模型
第46-49页
4.3 鼠标拖拽
第49-55页
4.3.1 矩阵变换
第50-52页
4.3.2 鼠标交测试
第52-54页
4.3.3 实现拖拽
第54-55页
第五章 碰撞检测
第55-65页
5.1 碰撞检测方法
第55-60页
5.1.1 AABB 包围盒检测法
第57-58页
5.1.2 OBB 包围盒检测法
第58页
5.1.3 K-DOPs 检测算法
第58-59页
5.1.4 包围球检测法
第59页
5.1.5 时空包围盒检测法
第59-60页
5.2 碰撞检测实现
第60-63页
5.3 碰撞响应
第63-65页
第六章 全文总结
第65-66页
参考文献
第66-69页
致谢
第69页
本篇论文共
69
页,
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。
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