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微创手术机器人仿真方法研究

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微创手术机器人仿真方法研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-7页
第一章 绪论第7-20页
  1.1 引言第7页
  1.2 微创手术机器人的发展现状第7-11页
    1.2.1 国际微创手术机器人的发展现状第7-10页
    1.2.2 国内微创手术机器人的发展现状第10-11页
  1.3 微创手术机器人仿真系统发展现状第11-15页
    1.3.1 国际微创手术机器人仿真系统发展现状第11-14页
    1.3.2 国内微创手术机器人仿真系统发展现状第14-15页
  1.4 微创手术机器人仿真系统的应用第15-17页
    1.4.1 医疗培训第15页
    1.4.2 术前规划第15-16页
    1.4.3 医学诊疗第16-17页
  1.5 微创手术机器人仿真系统关键技术第17-18页
    1.5.1 建立几何模型第17页
    1.5.2 碰撞检测第17页
    1.5.3 物理运算第17-18页
    1.5.4 图形绘制第18页
    1.5.5 模型控制第18页
  1.6 本文的研究内容及章节安排第18-20页
第二章 微创手术机器人仿真系统组成第20-29页
  2.1 仿真系统组成概述第20-21页
  2.2 硬件组成第21-22页
  2.3 软件平台第22-29页
    2.3.1 运动控制模块第23页
    2.3.2 图形渲染模块第23-25页
    2.3.3 物理运算模块第25-29页
第三章 微创手术机器人仿真模型第29-38页
  3.1 机器人从手几何模型第29-30页
  3.2 添加从手自由度第30-35页
    3.2.1 添加被动支架自由度第31-32页
    3.2.2 添加从手主动臂自由度第32-33页
    3.2.3 添加手术工具自由度第33-34页
    3.2.4 模型组合第34-35页
  3.3 模型载入第35-38页
    3.3.1 场景管理第35-36页
    3.3.2 内存管理第36-38页
第四章 运动控制第38-55页
  4.1 自由度控制第38-43页
    4.1.1 自由度节点变换原理第38-40页
    4.1.2 访问自由度节点第40-42页
    4.1.3 控制自由度节点第42-43页
  4.2 机器人数学模型第43-49页
    4.2.1 主操作手运动学模型第43-46页
    4.2.2 从手主动环节逆运动学模型第46-49页
  4.3 鼠标拖拽第49-55页
    4.3.1 矩阵变换第50-52页
    4.3.2 鼠标交测试第52-54页
    4.3.3 实现拖拽第54-55页
第五章 碰撞检测第55-65页
  5.1 碰撞检测方法第55-60页
    5.1.1 AABB 包围盒检测法第57-58页
    5.1.2 OBB 包围盒检测法第58页
    5.1.3 K-DOPs 检测算法第58-59页
    5.1.4 包围球检测法第59页
    5.1.5 时空包围盒检测法第59-60页
  5.2 碰撞检测实现第60-63页
  5.3 碰撞响应第63-65页
第六章 全文总结第65-66页
参考文献第66-69页
致谢第69页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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