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微创手术机器人操作主手设计与仿真研究
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微创手术机器人操作主手设计与仿真研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-17页
1.1 引言
第9页
1.2 微创外科手术机器人概述
第9-12页
1.2.1 微创外科手术机器人介绍
第9-10页
1.2.2 微创外科手术机器人研究现状
第10-12页
1.3 力反馈型主手研究现状及进展
第12-16页
1.4 课题来源及研究的目的和意义
第16页
1.5 课题研究的主要内容
第16-17页
第2章 主手的总体方案与机械结构设计
第17-41页
2.1 引言
第17页
2.2 主手总体方案的设计
第17-25页
2.2.1 主手设计的基本原则
第17页
2.2.2 主手的构型综合
第17-22页
2.2.3 主手工作空间指标的确定
第22-23页
2.2.4 主手力反馈的实现方法
第23页
2.2.5 力反馈原理
第23-24页
2.2.6 主手控制系统结构
第24-25页
2.3 主手机械结构设计
第25-40页
2.3.1 结构参数对工作空间的影响
第26-29页
2.3.2 手臂结构设计
第29-31页
2.3.3 力反馈装置的结构设计
第31-32页
2.3.4 手腕和夹持机构设计
第32-34页
2.3.5 主手总体结构及基本功能
第34-35页
2.3.6 尺度综合
第35-39页
2.3.7 主手工作空间分析
第39-40页
2.4 本章小结
第40-41页
第3章 主手运动学分析与动力学建模
第41-59页
3.1 引言
第41页
3.2 主手运动学分析
第41-49页
3.2.1 主手运动学建模的理论基础
第41-42页
3.2.2 主手正运动学分析
第42-44页
3.2.3 主手逆运动学分析
第44-45页
3.2.4 主手速度模型的建立
第45-47页
3.2.5 主手可操作性分析
第47-49页
3.3 主手动力学建模
第49-55页
3.3.1 动力学建模方法介绍
第49-50页
3.3.2 动力学模型的建立
第50-55页
3.4 主手力感觉的实现
第55-58页
3.4.1 力雅克比矩阵
第56页
3.4.2 关节电机最大转矩的计算
第56-58页
3.5 本章小结
第58-59页
第4章 主手动力学与重力补偿仿真研究
第59-69页
4.1 引言
第59页
4.2 主手动力学仿真
第59-62页
4.2.1 主手运动学仿真验证
第59-60页
4.2.2 主手动力学仿真验证
第60-61页
4.2.3 动力学各项比重分析
第61-62页
4.3 主手综合仿真
第62-66页
4.3.1 运动轨迹的设定
第62-63页
4.3.2 ADAMS 仿真
第63-64页
4.3.3 MATLAB 计算
第64-66页
4.3.4 综合仿真结果分析
第66页
4.4 主手重力补偿仿真研究
第66-68页
4.4.1 配重的必要性验证
第67-68页
4.4.2 重力项补偿验证
第68页
4.5 本章小结
第68-69页
结论
第69-70页
参考文献
第70-74页
攻读学位期间发表的学术论文
第74-76页
致谢
第76页
本篇论文共
76
页,
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。
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